动力锂电池组装配生产线作业机器人的设计与实现.docVIP

电 子 科 技 大 学 UNIVERSITY OF ELECTRONIC SCIENCE AND TECHNOLOGY OF CHINA 硕士学位论文 MASTER THESIS （电子科技大学图标） 论文题目 动力锂电池组装配生产线作业机器人的 设计与实现 学 科 专 业 精密仪器及机械 学 号 201121080407 作 者 姓 名 金 伟 指 导 教 师 黄 大 贵 教 授 分类号 密级 注 1 UDC 学 位 论 文 动力锂电池组装配生产线作业机器人的 设计与实现 （题名和副题名） 金 伟 （作者姓名） 指导教师 黄 大 贵 教 授 电子科技大学 成 都 （姓名、职称、单位名称） 申请学位级别 硕士 学科专业 精密仪器及机械 提交论文日期 2014.04 论文答辩日期 2014.05 学位授予单位和日期 电子科技大学 2014 年 06 月 答辩委员会主席 评阅人 注 1：注明《国际十进分类法 UDC》的类号。 DESIGN AND IMPLEMENTATION OF OPERATION ROBOT FOR POWER LITHIUM BATTERY PACK ASSEMBLING LINE A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Precision Instrument and Machinery Author: Jin Wei Advisor: Prof. Dagui Huang School: School of Mechatronics Engineering of UESTC 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方 外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为 获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与 我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的 说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘 要 电动汽车作为新能源汽车正受到世界各国越来越多的关注，而动力电池作为 电动汽车的核心部件，更是具有广阔的市场前景。本课题是根据深圳市某公司的 实际生产需求，为动力锂电池组装配生产线的十个作业机器人工位设计研发三种 作业机器人，从而能够实现其自主研发的动力锂电池组的自动化装配。 本文首先对国内外工业机器人的研究现状进行了介绍，然后针对动力锂电池 组装配生产线的用户需求，提出了层组装配机器人、端盖装配机器人、转运机器 人的总体设计方案，接着进一步阐述作业机器人各运动部件的结构设计、转运机 器人关键零部件的有限元分析以及作业机器人的安装与调试。详细研究内容如下： 1. 首先根据各工件的技术参数、装配生产线的总体布局以及作业机器人工位 的功能需求，确定了三种作业机器人的总体设计方案； 2. 其次阐述了两种装配机器人的机械臂、机械手爪以及转运机器人 X 轴直线 移动机构、Y-Z 轴直线移动机构、转运机械手爪的设计细节，并对相关零部件的选 型或设计进行详细的计算与校核； 3. 然后通过 ANSYS Workbench 有限元分析软件对转运机器人的关键零部件 进行有限元分析，保证其结构具有足够的刚度和强度； 4. 最后对三种作业机器人的各零部件进行安装与调试，并对其中出现的问题 进行分析与解决，为作业机器人系统的软件调试提供了保证。 目前，三种作业机器人的安装、系统的硬件调试和每个工位的现场控制调试 工作已经完成，十个工位的作业机器人都能完成既定的动作。同时，整个作业机 器人系统的联合调试工作正在进行中。 关键词：动力锂电池组，结构设计，直角坐标，有限元分析 I ABSTRACT ABSTRACT As the new energy automobile, more and more attentions have been paid to the electric automobile by countries all over the world. As the core component of such electric automobile, the p