nsk dd motor简易操作说明(ver 1.0).doc

NSK DD MOTOR 簡易操作說明(Ver 1.0) A. 系統硬體架構圖 Handy Terminal 可以用 NB + MegaTerm for Windows 軟體代替 1 B-1. 硬體接線圖 (default TY1) CN2 接腳定義請參考 2-24(Page 50/346) 2 B-2. 開啟主電源檢察系統是否正常? 3 B-3. 選擇 Input/Output Combination Type TY Parameter 有 1,2,3,4,7,8 等六種 4 ※ 方便現場試俥可先採用 JOG TYPE(TY2) B-4. JOG TYPE 運轉模式 5 B-5. 設定 Input Port 極性(必要時) 6 C. PC 與 DD 馬達控制器連線 DD MOTOR 試運轉順序 請參考 CH5(5-1, PAGE 95/346) 7 D. Servo Gain Turning 順序 (Auto Turning 順序) ※ 在做 auto turning 若發生馬達共震現象時, 請將 VG 參數(速度比例增益)讀出 減少約 15%,NP 設定為 0 再存入馬達控制器。 若還發生馬達共震現象時, 請再將 VG 參數讀出減少約 15%重複上述動作。 8 E. 參數調整 1. PG 位置增益(gain) ※ auto turning 調整項目 2. VG 速度增益(gain) ※ auto turning 調整項目 3. VI 速度積分增益(gain) ※ auto turning 調整項目 4. NP 濾波器(第一組) 5. NS 濾波器(第二組, 較少使用) 6. FP 低通濾波器(第一組) 7. FS 低通濾波器(第二組, 較少使用) 8. MV 等加減速 9. MV 速度 10.FW ipos 的寬幅時間(default 0.1 秒) ※ multifunction 11.IN ipos 的輸出時機(default 100pulse) ※ multifunction 參數調整順序 9 F. Program Editor AD 絕對位置角度( 1 = 0.01°) AR 絕對位置 Pulse(1 = 1Pulse, 1 轉 = 819200Pulse) ID 相對位置角度( 1 = 0.01°) IR 相對位置 Pulse(1 = 1Pulse, 1 轉 = 819200Pulse) JP HS 回原點 ※必須在 ON Line 狀態下(RS232 連 線)編集的程式才能灌入 DD 馬達控制器 Program Editor 編集順序 利用 Download One Ch Download All Ch 將編集的程式灌入 DD 馬達控制器 10 G. 指令 1. SV Servo ON 2. MO Servo OFF 3. SP0 ~ SP15 RUN (0 ~ 15) [執行程式 0 ~ 15] 4. MS 停止馬達 5. AT 增益自動調整 6. TP2/RP 現在位置讀出(pulse) 7. TP5/RP 現在位置讀出(角度) 8. TC/AL 程式讀出 9. TS/AL 參數讀出 10. CH0 ~ CH15 程式 1. SV 2. MO 3. SP0 (執行程式 0) 4. MS 停止馬達 11 5. AT [ F-2 ] (ref 電子書 5.2.3 5-5 ~ 5-7 P99 ~ P101) a. b. c. 6. TP2/RP 讀出現在位置 (pulse) 押下 BS 鍵 結束 Monitoring current positioning 功能 7. TP5/RP 讀出現在位置 (角度 單位: 0.01°) 押下 BS 鍵 結束 Monitoring current positioning 功能 12 8-1. TC1 讀出 Ch1 程式內容 押下 BS 鍵 結束 Monitoring 功能 8-2. TC/AL 讀出全部程式內容 9. TS 讀出參數設定內容 押下 SP 鍵 捲動顯示資料 13 H. Terminal Editor H-1 Initialize Servo Parameter (ref 電子書 5.2.2 5-4 P98) H-2 Execute Automatic Tuning(Tuning Level 1) (ref 電子書 5.2.3 5-5 ~ 5-7 P99 ~ P101) H-3 Setting Home Position With AZ Command (ref 電子書 6.2.1.1 6-4 P114 ) 14 H-4 Program the Home Return command to internal channel 0 (Ch0) 15 H-5. RS232