第04章平面连杆机构及其设计.pptxVIP

§4-1平面连杆机构的特点和应用 一、平面连杆机构：用低副连接而成的平面机构。二、平面连杆机构的特点：1、运动形式的多样性。如：转动，摆动，移动，平面运动2、运动副为低副：面接触： ①承载能力大；②便于润滑。寿命长几何形状简单——便于加工，成本低。3、缺点：①只能近似实现给定的运动规律；②设计复杂，易自锁；③只用于速度较低的场合。下一页本章主要内容1.平面四杆机构的基本型式和演化方法2.平面四杆机构的基本工作特性（运动特性和传力特性）3.平面四杆机构的设计下一页§4-2 平面四杆机构的基本型式和演化 1、平面四杆机构的基本型式：铰链四杆机构 基本概念：周转副、摆转副、 连杆 、 连架杆、 曲柄 、 摇杆、 低副运动的可逆性下一页1）曲柄摇杆机构 搅拌机缝纫机下一页惯性筛2）双曲柄机构机械原理动态演示/02双曲柄机构.gif 下一页平行四边形机构的运动不确定 平行四边形机构机械原理动态演示/04平行四边行机构.gif 下一页机车驱动轮联动机构：利用第三个平行曲柄来消除运动不确定性（加虚约束）下一页汽车车门开闭机构反平行四边形机构（以短边为机架？）下一页2）双摇杆机构 等腰梯形机构 鹤式起重机下一页2、平面四杆机构的演化铰链四杆机构可以通过四种方法演化出其他形式的四杆机构：1.扩大转动副2.转动副转化成移动副3.取不同构件为机架(运动倒置)4.杆状构件与块状构件互换下一页2、平面四杆机构的演化 1）扩大转动副 偏心盘结构型式下一页2）.转动副转化成移动副 CC2B3321BDA41DA4C3BB223Ce11eAA44B213BC2A414A3偏置曲柄滑块机构正弦机构对心曲柄滑块机构下一页C2(360°)3(0~360°)B1(360°)(0~360°)整周转动副D4A曲柄摇杆机构CC(360°)22(360°)33(0~360°)B(0~360°)B1(360°)(360°)(0~360°)1(0~360°)DD4A4A3）取不同构件为机架双曲柄机构双摇杆机构下一页BB2123C31C44AA(a)曲柄滑块机构取2为机架取3为机架增加1的长度B2B213C4A1C34AB213C4A取1为机架(d)曲柄转动导杆机构(b)曲柄摇块机构(d’)曲柄摆动导杆机构(c)定块机构下一页曲柄摇块机构应用下一页定块机构应用下一页牛头刨床 下一页下一页4）具有两个移动副的机构正弦机构两个移动副相邻。且其中一个移动副与机架相关联。从动件3的位移与原动件转角的正弦成正比。下一页正切机构两个移动副不相邻。从动件3的位移与原动件转角的正切成正比。下一页滑块联轴器十字滑块联轴器两个移动副相邻，且均不与机架相关联。这种机构的主、从动件具有相等的角速度。下一页§4-3 平面四杆机构的基本工作特性 1、平面四杆机构有曲柄的条件 要使杆AB成为曲柄，转动副A就应为周转副，由AB杆与AD杆两次共线的位置可分别得到ΔDB′C′和ΔDBC 将上式两两相加即AB杆为最短杆。 分析上述各式，可得出曲柄存在的条件是： 1. 最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，此条件为杆长条件。 2. 最短杆必为机架或连架杆。下一页B2bC13aeA4D讨论：滑块机构有曲柄的条件a+e≤b下一页总结：在有曲柄存在的条件下固定不同构件可得到不同的机构 当最短杆为机架时则为双曲柄机构 当最短杆为连架杆时，机构为曲柄摇杆机构 最短杆为连杆，则机构为双摇杆机构 下一页例1:a=100,b=150,c=200,d=300取不同的杆为机架是否有曲柄 解：100+300150+200故无论取何杆为机架均为双摇杆机构例2:a=100,b=250,c=200,d=300解：100+300250+200故：取a作机架为双曲柄机构。 取b或d作机架则为以a为曲柄的曲柄摇杆机构。取c作机架则为双摇杆机构。平行四边形机构？下一页曲柄由AB1顺时针转到AB2，曲柄转角曲柄由AB2顺时针转到AB1，曲柄转角而摇杆摆角均为2、平面四杆机构的工作特性（1）急回运动与行程速比系数所以，摇杆往复运动的快慢不同。从C1D—C2D：从C2D—C1D：牛头刨床：利用急回特性缩短非生产时间，提高劳动生产率。下一页设行程速度变化系数为K，简称行程速比系数 为摇杆位于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极位夹角。 设计机械时，一般先根据机械的急回要求给出K值，再求出极位夹角 ，最后确定各构件尺寸。下一页对心曲柄滑块机构中，由于其θ=0o，K=1，故无急回作用 曲柄滑块机构的急回特性 偏置曲柄滑块机构，因其θ≠0o,故有急回作用。 摆动导杆机构中，当曲柄AC两次转到与导杆垂直时，导杆处于两侧极位。由于其θ≠0o，故也有急回作用。 下一页压力角? ：作用在从动件3上的驱动力F与该力作用点绝对速度vc之间所夹的锐角