Airball Demo 建模流体粘制阻力分析法.docxVIP

zls整理合集 资料合集 Airball Demo 建模 ——流体粘制阻力分析法 参赛者：王琦 张士奎 文菓 指导老师：李春茂 （西南交通大学 电气工程学院 四川 成都 610031） 摘要：本文应用升力产生的粘性机制与球类运动动力学原理,对非线性和多扰动的空气球控制系统建立了空气球对象的粘制阻力模型,并且实现了其准确快速定位。在MATLAB/Simulink2009环境下进行控制器设计,并且通过PWM技术实现对空 气球的控制。实验结果表明,该控制方案实现简单,控制效果较好。 关键词：非线性；粘制阻力；空气球实验系统；MATLAB/Simulink2009 1．引言 本文主要论述了 Airball Demo 系统的建模与控制。该系统通过模型底部的一个直流风扇来吹动 Airball 在管道中运动,经空气动力学受力分析,通过控制输入的工作电压来控制 Airball 的高度,使其稳定在某一高度。 2．被控对象描述 硬件构成 本文采用的空气球实验装置由贝加莱公司提供,该系统由底座、风扇、玻璃管、空气球组成。 (1)风扇：风扇型号为 Y.S. TECH FD246025EB,额定工作电压电流分别为： 24V,0.21A。采用 PWM 技术控制风扇的输入电压可以调节风扇输出功率,从而控制风力大小,使小球达到平衡状态。 (2)传感器：传感器型号为：SHARP GP2D12,使用红外传感器来测量乒乓球高度。 (3)空气球：标准乒乓球,直径 40mm,重量 2.7g。 (4)管道：与底座相连,是乒乓球竖直运行的通道。管道外直径为 50mm,壁厚为 4mm, 可保证乒乓球在管道内自由（无摩擦）运行。管道有效长度：400mm。 具体如图所示：图1为整体图；图2为底座,即系统的支撑部分,主要是固定管道部分和乒乓球；图3为底部安装的吹动乒乓球的直流风扇；图4所示为检测乒乓球高度的红外传感器。 图 1 图 2 图 3 图 4 软件构成 软件使用的是 MATLAB/Simulink2009。Simulink 提供图形用户界面,用户可以直接用鼠标操作,从模块库中调用标准模块,将它们适当的连接起来以构成动态系统模型,并且用各模块的参数对话框为系统中各模块设置参数。当各模块的参数设置完成以后,即建立起该系统的模型。 系统的模型建立之后,选择仿真参数和数值算法,便可以启动仿真程序对系统进行仿真。在仿真过程中,用户可以设置不同的输出方式来观察仿真结果。根据仿真结果,用户可以调整系统参数,观察分析仿真结果的变化,从而获得更加 理想的仿真结果。 被控对象分析 被控对象共可分为底座和管道两部分,其工作原理为接通风扇电源,风扇转动形成的气流将对乒乓球作用一个向上的力,通过控制风扇的输入电压可以调节风扇输出功率来调节风扇的转速,从而控制风力大小,使乒乓球在管道内上下运行并稳定在某一设定高度。如图 3 所示： 图 5 空气球示意图 风力是风扇产生的空气在管道中形成的压强作用在悬浮球上形成的。管道的直径较之悬浮球的直径大,以及管道的气密性的原因管道将产生压强损失,另一方面悬浮球的球形对称结构,压强在小球下侧产生的水平分力对小球的影响将相互抵消,促使小球上下运动的只有压强的垂直分力,由空气动力学可知,小球在运行过程中必将受到空气阻力,其大小与小球速度成正比；同时小球在运动的过程中也受到了空气粘滞阻力的影响。在风力理想的情况下小球将不发生旋转。综上所知,风扇在小球下方管道内形成的空气压强存在损耗,在小球运动的过程中压强也随之改变,体现的在小球的受力上则是一个变化的力,存在着严重的非线性。同时风扇的电压和由风扇形成的风力亦是非线性关系。所以空气球控制系统是一个非线性系统。 3．Airball Demo 模型的建立 Airball Demo 模型参数 Airball Demo 模型参数 名称 风扇吹力空气粘质阻力 符号 F f 数值 \ \ 单位 N N 空气密度 1.293 Kg / m3 空气阻力系数 Cd 0.44 小球质量 m 0.0027 Kg 小球直径 D 0.04 m 小球截面积 小球加速度 A a 0.0012566 \ m2 m2 / s 小球高度 h \ m 小球速度 空气密度 v \ 1.293 m / s kg / m3 重力加速度 g 9.81 m2 / s 表 1 Airball Demo 模型参数 其中,空气密度 、空阻力系数Cd 、重力加速度g 均根据室温查表求得；小球质量m 、小球直径D 为已知；小球截面积A ? ?D2/4；小球速度v 、小球加速度a 分别由式（3-5）和式（3-6）求得；空气粘制阻力由式（3-3）求得。 此外,由于红外传感器的非线性,使得被测小球高度h 需经过一个低通滤波器的滤波作用才能得到。 Airball 受力分析