JY901 姿态角度传感器说明书.docxVIP

zls整理合集 资料合集 JY901 姿态角度传感器说明书 产品规格书 :SPECIFICATION 型 号：JY901 描 述：9 轴姿态角度传感器生产执行标准参考 企业质量体系标准：ISO9001:2016 标准 传感器生产标准：GB/T191SJ 20873-2016 产品试验检测标准：GB/T191SJ 20873-2016 修 订 日 期：2017.9.21 zls整理合集 版本号 版本更新内容 更改人 日期 V4.0 发布 章小宝zls整理合集 目录 1 产品概述 - 6 - 2 性能参数 - 7 - 3 引脚说明 - 7 - 4 轴向说明 - 8 - 5 硬件连接方法 - 8 - 5.1 串口连接： - 8 - 5.1.1 与计算机 - 8 - 5.1.2 连单片机 - 10 - 5.2 IIC 连接 - 10 - 6 软件使用方法- 11 - 6.1 使用方法- 11 - 6.2 恢复出厂设置 - 13 - 6.3 模块校准 - 14 - 6.3.1 加计校准 - 14 - 6.3.2 磁场校准 - 16 - 6.3.3 Z 轴归 0 - 17 - 6.3.4 高度置零 - 18 - 6.3.5 陀螺仪自动校准 - 19 - 6.4 设置回传内容 - 19 - 6.5 设置回传速率 - 20 - 6.6 设置通信波特率 - 20 - 6.7 记录数据 - 21 - 6.8 安装方向 - 22 - 6.9 休眠及解休眠 - 22 - 6.10 测量带宽设置 - 23 - 6.11 设置 IIC 地址 - 23 - 6.12 设置扩展端口 - 23 - 6.13 九轴算法与六轴算法 - 24 - 7 串口通信协议 - 26 - 7.1 模块至上位机: - 26 - 7.1.1 时间输出： - 26 - 7.1.2 加速度输出： - 27 - 7.1.3 角速度输出： - 27 - 7.1.4 角度输出： - 27 - 7.1.5 磁场输出： - 28 - 7.1.6 端口状态数据输出： - 29 - 7.1.7 气压、高度输出： - 29 - 7.1.8 经纬度输出： - 29 - 7.1.9 地速输出： - 30 - 7.1.10 四元素输出： - 30 - 7.1.11 卫星定位精度输出：- 30 - 7.2 上位机至模块 - 31 - 7.2.1 寄存器地址表 - 31 - 7.2.2 保持配置 - 32 - 7.2.3 设置校准 - 33 - 7.2.4 设置安装方向 - 33 - 7.2.5 休眠与解休眠 - 33 - 7.2.6 算法转换 - 33 - 7.2.7 陀螺仪自动校准 - 33 - 7.2.8 设置回传内容 - 33 - 7.2.9 设置回传速率 - 35 - 7.2.10 设置串口波特率 - 35 - 7.2.11 设置 X 轴加速度零偏- 35 - 7.2.12 设置 Y 轴加速度零偏- 36 - 7.2.13 设置 Z 轴加速度零偏 - 36 - 7.2.14 设置 X 轴角速度零偏- 36 - 7.2.15 设置 Y 轴角速度零偏- 36 - 7.2.16 设置 Z 轴角速度零偏 - 36 - 7.2.17 设置 X 轴磁场零偏- 36 - 7.2.18 设置 Y 轴磁场零偏- 37 - 7.2.19 设置 Z 轴磁场零偏 - 37 - 7.2.20 设置端口 D0 模式- 37 - 7.2.21 设置端口 D1 模式- 37 - 7.2.22 设置端口 D2 模式- 38 - 7.2.23 设置端口 D3 模式- 38 - 7.2.24 设置端口 D0 的 PWM 高电平宽度 - 38 - 7.2.25 设置端口 D1 的 PWM 高电平宽度 - 38 - 7.2.26 设置端口 D2 的 PWM 高电平宽度 - 38 - 7.2.27 设置端口 D3 的 PWM 高电平宽度 - 39 - 7.2.28 设置端口 D0 的 PWM 周期 - 39 - 7.2.29 设置端口 D1 的 PWM 周期 - 39 - 7.2.30 设置端口 D2 的 PWM 周期 - 39 - 7.2.31 设置端口 D3 的 PWM 周期 - 39 - 7.2.32 设置 I