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Cyberware 的三维扫描仪 ? 80 年代就被迪斯尼等动画和特技公司采用，用于 “终结者 II ”，“侏罗纪公园”，“蝙蝠侠 II ”， “机械战警”等影片。还用于快速雕塑系统。 90 年 代的扫描仪可对人体全身扫描，给出对象的多边形、 NURBS 曲面、点、 Spline 曲线方式描述，可进行彩 色扫描，输出被测物体的坐标信息和颜色信息。扫 描速率可达 1.4 万点 / 秒。 3030RGB 型扫描物体的尺 寸在 30cm ，深度方向测量精度 100- 400μm，用于动 画、人类学研究、服装设计等方面。 结构光测量法 ? 结构光投影法是将一定图案的光投影 到物体表面上，从而增强物体表面各 点之间的可区分性，降低图像点对匹 配的难度，提高匹配算法的精度和可 靠性。常用的结构光图案模式，包括 灰码条纹（ Gray Code ）、摩尔条纹、 网格图案、彩色点阵图案等。 结构光测量法 ? 结构光投影双目立体测量具有以下主要特点 ? 一次可获取大量数据（可达百万点以上）； ? 由于是非接触式测量，因此可以测量柔性 物体； ? 适合对复杂自由曲面的高效率测量； ? 分析相对复杂； ? 测量结果受物体表面光学特性的影响（如 透明、黑色等情况下都会产生问题）； ? 精度比接触式测量略低。 结构光法 双目结构光测量系统结构图 ATOS 光学测量机 ? 德国 GOM 公司生产的 ATOS 流动光学扫描仪是目前世界上最 先进的非接触式三坐标扫描仪之一，是一种结构光测量设 备。该扫描系统可将特定光栅条纹于被测物体上，通过光 栅间距的变化，借助两个高分辨率 CCD 数码相机对光栅干 涉条纹进行拍照，经过数码影像分析和基于光学原理计算， 求得实物表面三维坐标数据，可在极短时间内获得复杂工 作表面的完整点云，实现三维扫描高速化。 概述 ? 坐标测量－零件外形的数据采集 ? 通过特定的测量设备和测量方法获取零件表面离散 点的几何坐标数据，高效、高精度地实现样件表面 的数据采集，是实施逆向工程的第一步。 ? 目前实物坐标测量的范围和手段以惊人的速度发展， 基于光学、声学、磁学、卫星遥感、三维微观摄像 等的测量设备，能够获得大如星球、天体，小如细 胞分子结构的各种三维数据。 测量设备的分类 实物测量 接触式 非接触式 破坏式 机械手 CMM 自动断层扫描 光学 声学 声波定位仪 MRI 磁共振 结构光 激光三角形 电磁学 激光测距法 干涉测量法 图像分析法 影响数据采集质量的因素 ? 测量方法本身的精度 ? 仪器的校准 ? 测量范围的限制 ? 夹具阻挡、样件自身结构阻挡 ? 采集数据的局部缺少 ? 被测物体表面的光洁度 ? 零件数据的统计性分布 接触式坐标测量机 ? 接触式测头种类及其工作原理 (a) 硬式测头 (b) 触发式测头 (c) 模拟式测头 接触式测头工作原理图 硬式测头 ? 通过手动测头接触工件表面，由人眼及感觉做出 判断，再利用脚踏开关触发。记录触发时接触点 坐标值。 ? 由于接触力的大小和接触点的判断完全依赖于操 作者的感觉，极易产生误差，多用于精度要求不 太高的小型测量机，成本较低、操作简单。 ? 按形状可分为圆锥测头、圆柱形测头、球形测头、 回转半圆和回转四分之一柱面测头、盘形测头、 凹圆锥测头、点测头、 V 形块测头及直角测头等。 MicroScribe 采用硬式测头的小型测量仪 MicroScribe ，主要用于 实验室教学时对较小实物模型的测量。精度 0.3mm 左右。 触发式测头 ? 触发式测头利用电子开关机构，当测头碰 到样件表面，由接触力控制电子机构的开 关，由电信号的通断控制坐标值的读取。 ? 触发式测头的触发信号由电子开关控制， 故其重复性、准确性较高，测量精度可达 1μm 甚至更高，是现代三坐标测量机最常 用的测头。 ? 按照测头电子开关机构所用的传感器可以 将触发式测头分为电触式测头、压电式开 关测头、应变片式测头。 模拟式测头 ? 模拟式（扫描式）测头在接触被测工件后， 连续测得接触位移，测头的转换装置输出 与测杆的微小偏移成正比的信号，该信号 和精密量仪的相应坐标值叠加便可得到被 测工件上点的精确坐标。 ? 若不考虑测杆的变形，扫描式测头是各向 同性的，故其精度远远高于触发式测头。 该类测头的缺点是结构复杂，制造成本高， 目前世界上只有少数公司可以生产。 三坐标测量机（ CMM ） ? 三坐标测量机是典型的接触式测量设备， 20 世纪 60 年代发展起来的一种高效率的新型精密测量仪 器。它广泛地应用于制造、电子、汽车和航空航 天等工业部门。起初是作为一种检测仪器，对零 件和部件的尺寸、形状及相互位置进行检测。此 外，还可以用于划线、定中心孔、光刻集成线路 等，由于三坐标测量机具有对连续曲面进行扫描 来制备数控