工业机器人技术基础 工业机器人手腕.pptxVIP

工业机器人手腕手腕运动形式臂转、手转、腕摆，RPY运动手腕自由度单自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕结构柔顺手腕结构主被动柔顺装配概念、结构特点、运动过程学习目标手腕简介定义：腕部是连接手部和臂部的部件作用：调整或改变手部的姿态手腕运动形式臂转：绕小臂轴线方向的旋转手转：使末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称手转腕摆：使末端执行器相对于手臂进行摆动臂转—腕摆—手转臂转—双腕摆—手转结构手腕运动形式臂转手转腕摆翻转运动（R）RPY运动俯仰运动（P）偏转运动（Y）Rot（Z, α）：Roll 翻滚Rot（Y, β）：Pitch 俯仰Rot（X, γ）：Yaw偏航手腕自由度折曲手腕（B手腕）移动手腕（T手腕）单自由度手腕翻转手腕（R手腕）手腕自由度BB手腕RR手腕二自由度手腕BR手腕手腕自由度BRR 手腕RRR手腕BBB手腕（2自由度）三自由度手腕BBR 手腕柔顺手腕结构主动柔顺装配从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。被动柔顺装配从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。柔顺手腕结构动作过程柔顺手腕结构案例一：具有水平浮动和摆动浮动机构柔顺手腕结构案例二：采用板弹簧作为柔性元件手腕机械设计要求1.结构紧凑、重量轻；2.灵活、定位精度高；3.刚度、强度较高；4.可靠性高。总 结1. 掌握手腕的三种运动形2. 掌握手腕三种自由度的组合3. 了解柔顺手腕结构特点4. 了解手腕机构组成和设计要求腕部：是连接手部和臂部的部件。其作用是调整或改变手部的姿态，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端执行器适应复杂的动作要求。是操作机中结构最复杂的部分。当发生臂转与手转时，手腕进行翻转运动（roll），用R表示；当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动（pitch），用P表示；手腕偏转运动（yaw），用Y表示。当手腕具有俯仰、偏转和翻转运动能力时，可简称为RPY运动。RPY角描述。R、P、Y角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法，包括翻滚、俯仰和偏航在用机器人进行的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，由于被装配零件的不一致性，工件的定位夹具，机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难，因而就提出了装配动作的柔顺性要求。柔顺性装配技术有两种，一种是从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。有的手爪还配有检测元件如视觉传感器、力传感器等，这就是所谓主动柔顺装配。另一种是从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配”。在用机器人进行的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，由于被装配零件的不一致性，工件的定位夹具，机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难，因而就提出了装配动作的柔顺性要求。柔顺性装配技术有两种，一种是从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。有的手爪还配有检测元件如视觉传感器、力传感器等，这就是所谓主动柔顺装配。另一种是从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配”。在用机器人进行的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，由于被装配零件的不一致性，工件的定位夹具，机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难，因而就提出了装配动作的柔顺性要求。柔顺性装配技术有两种，一种是从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。有的手爪还配有检测元件如视觉传感器、力传感器等，这就是所谓主动柔顺装配。另一种是从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配”。在用机器人进行的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，由于被装配零件的不一致性，工件的定位夹具，机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难，因而就提出了装配动作的柔顺性要求。柔顺性装配技术有两种，一种是从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。有的手爪还配有检测元件如视觉传感器、力传感器等，这就是所谓主动柔顺装配。另一种是从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为“被动柔顺装配”。工业机器人腕部设计要求比较高，包括：1.结构紧凑、重量轻；2.灵活、定位精度高；3.刚度、强度较高；4.可靠性高。