解耦控制系统仿真.doc

PAGE 1 PAGE 综合性设计型实验报告 系别：化工机械系 班级：10级自动化（2）班 2013—2014学年第 一 学期 学号 1020301027 姓名 李忠坪 指导教师 王淑钦 课程名称 综合性设计型实验 实验名称 解耦控制系统仿真研究 实验类型 设计性 实验地点 实验时间 2013.12.16--2013.12.27 实验内容：（简述） 针对确定的双输入双输出控制对象模型，进行多变量控制系统耦合程度分析，计算相对增益，确定变量配对。 设计解耦控制器。 利用MATLAB simulink软件进行对象仿真研究，包括建立仿真框图和进行控制系统仿真，得出仿真结果曲线。 4、针对以上仿真结果进行比较分析，理解解耦控制器设计的意义和过程。 5、利用MATLAB simulink软件进行控制系统仿真研究，包括建立控制仿真框图建立和进行控制系统仿真，得出仿真结果曲线。 实验目的与要求： 1、掌握解耦控制的基本原理和实现方法。 2、学习利用模拟电路实现解耦控制及实验分析。 设计思路：（设计原理、设计方案及流程等） 1、查阅资料确定一双输入双输出控制对象模型，分析多变量控制系统的耦合程度分析，计算相对增益，确定变量配对。 2、设计解耦控制器。 3、利用MATLAB simulink软件进行对象仿真研究，包括建立仿真框图和进行控制系统仿真，得出仿真结果曲线。 A、先完成不存在耦合时的仿真框图建立并得出仿真结果。 B、完成系统耦合时的仿真框图建立并得出仿真结果。 C、进行解耦控制仿真框图的建立并得出仿真结果。 4、针对以上仿真结果进行比较分析，理解解耦控制器设计的意义和过程。 5、利用MATLAB simulink软件进行控制系统仿真研究，包括建立控制仿真框图建立和进行控制系统仿真，得出仿真结果曲线。 A、针对单回路系统（无耦合）的系统进行控制系统仿真框图建立，得出仿真结果。 B、针对解耦之后的双输入双输出系统进行控制系统系统仿真框图建立，得出仿真结果。 C、对以上仿真结果进行分析。 关键技术分析： 1、耦合分析 采用相对增益法，先计算第一放大系数，再由第一放大系数直接计算第二放大系数，从而得到相对增益矩阵。 选用最佳的变量配对 选用适当的变量配对关系，也可以减少系统的耦合程度。 解耦设计 在耦合非常严重的情况下，最有效的方法是采用多变量系统的解耦设计。解耦控制设计的主要任务是解除控制回路或系统变量之间的耦合。 仿真研究 利用MATLAB simulink软件进行仿真研究，包括建立控制仿真框图建立和进行控制系统仿真，得出仿真结果曲线，并对曲线进行比较分析。 实验过程：（包括主要步骤、成果介绍、代码分析、实验分析等） 针对常见的精馏塔温度控制系统，描述系统输入输出的传递函数表示为： eq \o\ac(○,1)，其他参数不变，试利用对角阵解耦方法实现系统的过程控制。 （1）求系统相对增益以及系统耦合分析 由式 eq \o\ac(○,1)得系统静态放大系数矩阵为 即系统的第一放大系数矩阵为： 系统的相对增益矩阵为：。 由相对增益矩阵可以得知，控制系统输入、输出的配对选择是正确的；通道间存在较强的相互耦合，应对系统进行解耦分析。 系统的输入、输出结构如下图所示 （2）确定解耦调节器 根据解耦数学公式求解对角矩阵，即 采用对角矩阵解耦后，系统的结构如下图所示： 解耦前后对象的simulink阶跃仿真框图及结果如下： 1）不存在耦合时的仿真框图和结果 图a 不存在耦合时的仿真框图（上）和结果（下） 对象耦合Simulink仿真框图和结果 图b 系统耦合Simulink仿真框图（上）和结果（下） 对比图a和图b可知，本系统的耦合影响主要体现在幅值变化和响应速度上，但影响不显著。其实不进行解耦通过闭环控制仍有可能获得要求品质。 3）对角矩阵解耦后的仿真框图和结果 图c对角矩阵解耦后的仿真框图（上）和结果（下） 对比图a和图c可知，采用对角解耦器后系统的响应和不存在耦合结果一样，采用对角实现了系统解耦。解耦后系统可按两个独立的系统进行分析和控制。 （3）控制器形式选择与参数整定 通过解耦，原系统已可看成两个独立的单输入输出系统。考虑到PID应用的广泛性和系统无静差要求，控制器形式采用PI形式。 PI参数整定通过解耦的两个单输入输出系统进行，整定采取试误法进行。 当x1y1通道Kp=20，Ki=3时系统的阶跃响应如图： 当x2y2通道Kp=35，Ki=5时系统阶跃响应如图： （4）系统仿真 采用对角矩阵解耦时，控制系统如下图所示： 为了比较解耦和不解耦两种情况，分别列出两种情况的Simulink框图和仿真结果。 不解耦时系统的Simuli