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XXX：转速反馈控制直流调速系统的仿真 XXXXX 大 学 学 报(自 然 科 学 版) XXXXX 大 学 学 报(自 然 科 学 版) 2014年3月 Journal of XXXXXXXXXXX University (Natural Science Edition) Mar. 2014 文章编号：xxxx－xxxx－(xxxx) xx―xxxx―xx 转速反馈控制直流调速系统的仿真 XXX收稿日期：作者简介：，X 收稿日期： 作者简介： (XXXXXXXXXXX ,XXXXXXX) 摘 要：积分控制可以是系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。比例调节器的输出只取决与输入偏差量的现状，而积分环节调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。将两者结合起来，即比例积分环节，可以实现稳态精度高，动态响应快的目标。以比例积分控制的无静差直流调速系统为例，更形象的掌握比例积分控制的效果，并学习SIMULINK软件的仿真方法。同时也可根据需要将这种仿真方法推广到其他类型的控制系统的仿真中。 关键词：SIMULINK仿真；转速反馈；直流调速 利用MATLAB下的SIMULINK软件进行系统仿真是十分简单和直观的，SIMULINK提供了使用系统模型框图进行组态的仿真平台，使用SIMULINK进行仿真和分析可以像在纸上绘图一样简单。用户可以用图形化的方法直接建立起仿真系统的模型，并通过SIMULINK也实现了与MATLAB、C或者FORTRAN之间的数据传递。 1 转速负反馈闭环调速系统仿真框图及参数 直流电动机：额定电压UN=220V，额定电流IdN=55A，额定转速nN=1000r/min，电动机电动式系数C 假定晶体管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，滞后时间常数T 电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路 时间常数Tl=0.00167s，电力拖动系统机电时间常数T 转速反馈系数α=0.01V?min/r。 对应额定转速时的给定电压Un 图1 比例积分控制的直流调速系统的仿真框图 2 仿真模型的建立 进入MATLAB，单击MATLAB命令窗口工具栏中的SIMULINK图标，或直接键SIMULINK命令，打开SIMULINK模块浏览器窗口。 (1)打开模型编辑窗口：通过单击SIMULINK工具栏中新模型的图标或选择File→New→Model菜单项实现。 (2)复制相关模块：双击所需子模块库图标，则可打开它，以鼠标左键选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 在本例中拖入模型编辑窗口的为：Source组中的Step模块；Math Operations组中的Sum模块和Gain模块；Continuous组中的Transfer Fcn模块和Integrator模块；Sinks组中的Scope模块。 图2 SIMULINK模块浏览器窗口 (3)修改模块参数：双击模块图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数。（以传递函数模块为例） 其中需要修改的有：Sum模块作减法器使用时，改成+-；Step模块中的Final value从默认的1改到10；Intergrator模块中选择Limit output，在Upper saturation limit和Lower saturation limit栏目中填写10和-10。 （4）模块连接：以鼠标左键点击起点模块输出端，拖动鼠标至终点模块输入端处，则在两模块间产生“→”线。 单击某模块，选取Format→Rotate Block菜单项可使模块旋转90°；选取Format→Flip Block菜单项可使模块翻转。 把鼠标移到期望的分支线的起点处，按下鼠标的右键，看到光标变为十字后，拖动鼠标直至分支线的终点处，释放鼠标按钮，就完成了分支线的绘制。 其中PI调节器的值暂定为Kp=0.56，1τ=11.43 图3 传递函数模块对话框 图4 比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真模型 3 仿真模型的运行 (1)仿真过程的启动：单击启动仿真工具条的按钮 或选择Simulation→Start菜单项，则可启动仿真过程，再双击示波器模块就可以显示仿真结果。 (2)仿真参数的设置：为了清晰地观测仿真结果，需要对示波器显示格式作一个修改，对示波器的默认值逐一改动。改动的方法有多种，其中一种方法是选中SIMULINK模型窗口的Simulation→Configuration Parameters菜单项，打开仿真控制参数对话框，把Stop time栏目中的10.0s改成0.6s。 再次运行之后便得到图5所示的波形。其中上图是Transter Fcn1之后的波形；下图是系统的输出波形。 图5 Kp=0.56，1τ=11.43 4 调节器参