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理 论 力 学Theoretical Mechanics复 习 课理论力学的基本内容由三部分组成：静力学 运动学 动力学静力学主要分析系统平衡时所受力系应满足的条件，也讨论系统受力分析，以及力系简化的方法。运动学仅从几何角度分析系统的运动，如轨迹、速度和加速度等，而不考虑引起运动的物理原因。动力学分析系统的运动与作用于系统的力系之间的关系。 静力学Li:2-10,2-15; 4-3,4-4Xt:2-10,2-16,2-21,2-27; 4-1,4-3,4-4,4-8,4-22FyFxM1.光滑面约束2.柔索约束3.光滑圆柱铰链约束4.固定铰链约束5.辊轴约束常见工程约束类型平面固定端约束力可以用3个分量表示二力杆约束3. 力系平衡方程的应用解题的基本步骤如下：(1) 根据题意确定研究对象。2. 静定和静不定问题(2) 解除研究对象的约束，即取分离体。(3) 画出研究对象的受力图。(4) 列出平衡方程并求解。(5) 检查核对，并分析解的适用性。静力学常见问题1解题的规范性：严格按照解题步骤进行2整体分析注意内力3用尺子作受力图：图整体受力图可以在原图上画， 但是局部受力图要单独画受力图4不要所有受力图都画在一个图上5平衡方程的列法：在具体应用中，要以方便为原则，选择合适的方程形式，以利于解题。例：组合梁已知：F=20kN，q=10kN/m，M=20kN.m，l=1m。求：A、B处的约束力解：先取CD梁，画受力图。解得 FB= 45.77 kN例：组合梁再取整体，画受力图。解得 FAx= 32.89 kN解得 FAy= -2.32 kN解得 MA= 10.37 kN.m例题 13不计图示各构件的自重，E 处为光滑接触，F 、a 已知，求支座 A 、B 处的约束力。解：1、整体受力如图，列方程：2、杆EC：例题 133、杆AED：4、整体： 运动学Li:6-6,6-7,6-8,6-12,6-13; 7-1,2,3,6,10,11Xt:6-14,6-15,6-21,6-25; 7-4,5,6,7,11,12,13,17 运动学第5章 点的运动和刚体基本运动 1 点的运动2 刚体的平移3 刚体的定轴转动第7章点的合成运动1 绝对运动、相对运动和牵连运动2 速度合成定理3 加速度合成定理（牵连运动为平移和定轴转动）第6章刚体的平面运动1 刚体平面运动的描述2 平面运动刚体上点的速度（基点法、瞬心法、速度投影法）3 平面运动刚体上点的加速度（基点法） 运动学1 刚体的平移2 刚体的定轴转动1）定轴转动刚体上各点的速度1）定轴转动刚体上各点的速度切向加速度法向加速度全加速度 运动学点的合成运动：动点和动系的选择1）动点和动系应选择不同的物体2）相对轨迹易于识别，或一目了然3）做速度合成时，绝对速度应为平行四边形的对角线 运动学速度合成定理加速度合成定理（牵连运动为平移和定轴转动）科氏加速度牵连运动为平移牵连运动为定轴转动平面运动刚体上点的速度（基点法，瞬心法，速度投影法）平面运动刚体上点的加速度（基点法）例5　求例2中摇杆O1B在下图所示位置时的角加速度。已知：ωOA=ω=常数，OA=r，OO1=l，OA水平，求：α1解：1 动点：滑块A，动系：O1B杆绝对运动：圆周运动相对运动：直线运动（O1B）牵连运动：定轴转动（O1轴）2 速度√ √ √已知：ωOA=ω=常数，OA=r，OO1=l，OA水平，求：α13 加速度√ √ √ √ √已知：ωOA=ω=常数，OA=r，OO1=l，OA水平，求：α1沿x’ 轴投影解： 动点：OA杆上 A点; 动系：固结在滑杆上; 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：平动；[例1] 曲柄滑杆机构已知： OA＝l , φ = 45o 时，ω, ε；求：小车的速度与加速度． 根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示根据牵连平动的加速度合成定理做出速度矢量图如图示。投至 x 轴：，方向如图示小车的加速度：小车的速度：已知：h, θ, v, a, 求：OA杆的 ω, ε.解：动点:销子D (BC上); 动系: 固结于OA；静系: 固结于机架。 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动，　　　　　　　，沿OA 线 牵连运动：定轴转动，（　 　）根据速度合成定理做出速度平行四边形,如图示。[例2] 摇杆滑道机构根据牵连转动的加速度合成定理投至? 轴：（ 　　）已知：h; 图示瞬时; 求: 该瞬时 杆的ω2 。解：动点:O1A上A点; 动系:固结于BCD上, 静系固结于机架上。 绝对运动：圆周运动; 相对运动：直线运动; 牵连运动：平动;　 ，水平方