运动控制系统 第二讲 运动控制系统控制器的构成.pptxVIP

第2章 运动控制器技术控制器的作用 类比房屋评判一个运动控制系统是否成功的标准？运动控制器及其运动控制软件是否合适！运动控制器是运动控制系统的核心！对运动控制系统的性能起着关键的作用。2.1 运动控制系统简介2.1.1 运动控制系统的构成运动控制系统是由运动需求、运动控制器、驱动控制器、执行器及位置或者速度反馈单元构成的，如图2-1所示。2.1.2 运动控制系统的任务任务是具体对象对运动系统的要求，其形态可以是路径、位置增量或位移、移动速度，也可以是速度的变化率——加速度，还可以是驱动力或驱动力矩。2.2 运动控制器的基本原理2.2.1 运动控制器的构成 运动控制器由轨迹生成器、插补器、控制回路和步序发生器四部分构成，如图2-3所示。其基本原理为：运动控制器根据任务的需要，首先由轨迹生成器计算出任务希望的理想轨迹，插补器根据位置或者速度反馈单元的实际状态，按照轨迹生成器的要求，计算出驱动单元下一步将要执行的命令，然后交由控制回路进行精确控制。如果是步进电机，则还有一部分就是步序发生器，步序发生器根据控制回路控制指令进一步生成控制相序和脉冲，达到控制运动对象的目的。2.2.2 轨迹生成器轨迹生成器的主要作用就是根据运动任务要求，为系统生成运动轨迹，作为运动系统控制器插补器的输入设定。轨迹生成器的职责是把运动控制器的输入转化为系统希望得到的理想轨迹。运动轨迹是运动系统必须要完成的运动任务。就运动控制器而言，轨迹生成器是运动控制器三个核心部件之一，轨迹生成器性能好与坏对运动控制器的起着至关重要的影响。我们这里所说的轨迹是广义轨迹，广义轨迹的轨迹可以是路径或者轮廓轨迹，也可以是速度轨迹，还可以是加速度轨迹。狭义的轨迹特指路径或者轮廓轨迹。图2-4 预设编码值与停止指令1．点对点运动轨迹最简单、最直接的运动曲线是点对点运动轨迹，虽然轨迹很多！！！用途点对点运动的应用范围十分宽广，包括各种大型医疗自动化诊疗设备，例如CT机、MR核磁共振等；机械制造业使用的各类加工中心、数控机床等；科学研究领域的自动检测与定位仪器；军事领域中的自动定位跟追、自动瞄准系统等；民用自动设施，如电梯，需要注意的是自动扶梯不是点对点式运动。点对点这种运动形式的运动特点是运动需求描述简单，控制容易；点对点运动方式，从起点开始，负载速度从零开始，加速到设定速度，稳定运行，然后减速至停止，此时被控对象到达目标位置--终点。一个典型的点对点运动，速度是从零的开始和结束的运动，并启动加速和停止减速都是平滑的。主要研究方法是特征值描述法有关特征值计算问题图2-7是梯形曲线特征点示意图，横坐标是时间轴，曲线有三个特征点 、 、 ，纵坐标有一个特征点 。其中： =最大速度； amax=最大加速度； =加速度时间； =减速度时间； =最大速度时间； =整个运动时间。注意：假如由式（2-4）计算出的时间是负值，那么说明实际速度不可能达到最大速度，而且速度曲线就不是一个梯形，而是一个三角形。式（2-1）~式（2-4）是梯形速度曲线特征点基本关系计算式。【例2-1】请参阅书 17【例2-2】请参阅书17由于时间绝不可能是负值，因此改变的是加速和减速时间。所以，得出其结论是速度不可能达到最大速度。由于梯形曲线特征点参数设置不合理，故导致梯形曲线变化成三角形曲线，显然这种状况属于异常情况。计算公式根据已知参数计算运动曲线，设置曲线的特征点可以根据下述方程确定。公式2-5~ 2-8，详见教材第二章第18页。请注意 条件与时序段特征点计算的C语言子程序void generate_setpoint_table( double t_acc, double t_max, double t_step. double vel_max, double acc_max. double theta_start, double theta_end. double setpoint[ ], int *count){ double t. t_1, t_2, t_total; t_1 = t_acc; t_2 = t_acc + t_max; t_total = t_acc + t_max + t_acc; *count = 0; for(t = 0.0; t = t_total; t += t_step){ if(t t_1){ setpoint[*count] = 0.5*acc_max*t*t + theta_start; } else if((t = t_1)(t t_2)){ Setpoint[*count] = 0.5*acc_max*t_acc*t_acc +vel_max*(t – t_1) + theta_start; } else if((t = t_2)) (t