运动控制系统 第一讲 绪论.pptxVIP

本讲内容一、什么是运动控制系统二、教材特色介绍三、本课程主要讲授重点四、课程要求五、考核形式 为什么要学运动控制？1、全国大学生机器人大赛？2、现实需要？(人需要更加舒适智能驾驶、国家国防）3、所涉及的内容范围？4、上届同学毕业设计（半成品）4、各位同学是学自动化专业的，机械专业有机械设计与自动化，大家都知道传统的机械已经没有啥空间了？前途在哪里？机电一体化，那么就离不开运动控制系统！但是对于电气自动化学生还是要多了解一些机械专业知识！！2013/2/252013/2/25武广高铁 时速350公里/h,2013/2/25请看资料影像一2013/2/25请看资料影像二2013/2/25请看资料影像三2013/2/25请看资料影像四2013/2/25请看资料影像五2013/2/25运动控制系统班华 机电一体化高级工程师 （自动化教研室）Email:banhua@21Tel: 138 0977 1590认知运动控制系统我们的思维模式是： 先看看国外有关运动控制的概念这是美国大学运动控制系统实验室实验设备§1.1 运动控制系统的基本认识研究对象分析：实例1没有自动化就有高效率，没有控制便难以高品质 实例二　　仿形切削方法改变研究内容在发生变化可控电源—电动机系统的特殊问题及机械特性，开环调速系统的性能指标；交、直流调速系统及伺服系统的工作原理、系统结构，静态和动态性能指标及分析方法，反馈控制的基本特点，调节器结构及参数的设计方法，控制系统的实现，计算机仿真软件在运动控制系统中的应用等。绪 论运动控制系统（Motion Control System）也可称作电力拖动控制系统（Control Systems of Electric Drive）狭义）。运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。0.1 运动控制及其相关学科现代运动控制已成为电机学、电力电子技术、微电子技术、计算机控制技术、控制理论、信号检测与处理技术等多门学科相互交叉的综合性学科。图0-1运动控制及其相关学科1．电机学电动机是运动控制系统的执行机构，电动机的结构和原理决定了运动控制系统的设计方法和运行性能，新型电机的发明就会带出新的运动控制系统。2．电力电子技术以电力电子器件为基础的功率放大与变换装置是弱电控制强电的媒介，在运动控制系统中作为电动机的可控电源，其输出电源质量直接影响运动控制系统的运行状态和性能。3．微电子技术各种高性能的大规模或超大规模的集成电路，方便和简化了运动控制系统的硬件电路设计及调试工作，提高了运动控制系统的可靠性。高速、大内存容量、多功能的微处理器或单片微机的问世，使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应用成为可能，并大大提高了控制精度。4．计算机控制技术计算机控制可以实现不同于一般线性调节的控制规律，达到模拟控制系统难以实现的控制功能和效果。计算机控制技术的应用使对象参数辨识、控制系统的参数自整定和自学习、智能控制、故障诊断等成为可能，大大提高了运动控制系统的智能化和系统的可靠性。2017/9/ 5．信号检测与处理技术运动控制系统的本质是反馈控制，即根据给定和输出的偏差实施控制，最终缩小或消除偏差，运动控制系统需通过传感器实时检测系统的运行状态，构成反馈控制，并进行故障分析和故障保护。6．控制理论控制理论是运动控制系统的理论基础，是指导系统分析和设计的依据。控制系统实际问题的解决常常能推动理论的发展，而新的控制理论的诞生，又为研究和设计各种新型的运动控制系统提供了理论依据。0.2 运动控制系统及其组成图0-2 运动控制系统及其组成 本书 内容介绍本书分为八章，编排顺序按照运动控制系统的构成特点展开。第1章 绪论 1.1 运动控制研究的问题 1.1.1 第一类运动系统问题 1.1.2 第二类运动系统问题 1.2 运动控制系统 1.3 运动控制系统术语 1.4 运动控制系统的发展历程与未来发展趋势 1.5 本课程的主要内容和适用对象 第2章 运动控制器技术 2.1 运动控制系统简介 2.1.1 运动控制系统的构成 2.1.2 运动控制系统的任务 2.2 运动控制器的基本原理 2.2.1 运动控制器的构成 2.2.2 轨迹生成器 2.2.3 插补器 2.2.4 控制回路 第2章 运动控制器技术2.3 运动控制器的硬件 2.3.1 按照运动控制器核心器件的组成分类 2.3.2 按照数据的传递形式分类 2.4 运动控制器的软件 2.4.1 运动控制器软件体系 2.4.2 运动控制器的开发应用软件简介 2.5 运动控制器设计要素 *2.6 运动控制器实例 思考题与习题