运动控制系统 第六讲 交流电机.pptxVIP

本讲主要内容;交流电机 特点结构简单、使用与维护方便交流电机基本分类 异步交流电机和同步交流电机异步交流电机有鼠笼式和绕线式；同步交流电机有自控式、他控式和永磁式。 ;6.1 交流电机调速系统基本理论 ;限制使用的四个原因;随着20世纪80年代微电子制造工艺技术的飞速发展，带动微处理器、电力电子元件及编码器检测技术的制造水平大幅提升，使得交流电机调速系统驱动器的瓶颈得到突破，余下的问题就是电机的模型问题，因此研究交流电机的数学模型十分必要。 ;6.1.2 交流电机模型;1．交流电机的物理模型 ;1) 异步交流电机的物理模型 图6-1所示的是异步交流电机的物理模型，其中A、B、C是定子绕组轴线，a、b、c是转子绕组轴线，?是定子轴与转子轴的空间电角度，?为转子转速。 ;6-1;2) 同步交流电机的物理模型 图6-2所示的是同步交流电机的物理模型，其中A、B、C是定子绕组轴线，转子分为直轴和交轴，uq是交轴阻尼绕组轴线，ud是直轴阻尼绕组轴线，uf是转子励磁绕组轴线。 ;6-1;2．异步交流电机稳态等效电路;图6-3所示的T型等效电路着眼点是气隙磁通?m。根据图6-3可以得出下列公式： ;图6-4是以气隙磁通?m为中心的向量图。 ;因为异步交流电机的电磁转矩是由转子磁通?2产生的，故本章着重于?2的等效电路。 图6-4的基本思想是保持电机气隙磁场相同，折算系数a为定子绕组匝数和转子绕组匝数的比值。除了按照定子侧折算之外，还有定子磁链恒定折算法、转子磁链恒定折算法。按照转子总磁链恒定的原则，在保证转子总共磁链不变的条件下，通过控制转差就能有效控制转矩。总转子磁链恒定法是转差控制和矢量控制的理论基础。 ;2) 异步交流电机等效电路的通用形式;令Im = I1 + I2且u2 = 0，异步交流电机以电感表示的T型稳态等效电路如图6-5所示。 ;3) a = Lm/L2时突出转子磁链的“T-1型”等效电路 将a = Lm/L2代入图6-5所示的转子回路，得到等效电路图6-6，简称“T-1型”等效电路，其励磁回路代表转子总回路。图6-6适用于转子磁链守恒分析，其向量图如图6-7所示。 ;图 6-6;3．交流电机描述方程 ;在图6-7中，IT = I2/a是电磁转矩电流，定子电流I1???够分解成为励磁电流分量Im和转矩电流分量IT。向量图以?2为核心，可得出转矩表达式为 ;⑤无论电机转子是绕线式还是鼠笼式，都将它等效成绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定、转子每相匝数都相等； ⑥不失一般性地，可将多相绕组等效为空间上互差90°电角度的两相绕组，即直轴和交轴绕组；对于同步交流电机转子的阻尼绕组，假设阻尼条和转子导磁体对转子直轴d、交轴q对称。 ;1) 异步交流电机的基本方程 定子的电压方程为 UA、UB、UC分别为A、B、C三相定子绕组电压；RA、RB、RC分别为定子绕组电阻；IA、IB、IC分别为定子绕组电流；ΨA、ΨB、Ψc 分别为定子三相绕组磁链；p是微分算子。 ;转子的电压方程为: 式中，Ua、Ub、Uc分别为a、b、c三相转子绕组电压；Ra、Rb、Rc分别为转子绕组电阻；Ia、Ib、Ic分别为转子绕组电流；Ψa、Ψb、Ψc分别为转子三相绕组磁链；p是微分算子。;2) 同步交流电机基本方程 励磁绕组的电压方程为 ： Uf为同步交流电机励磁绕组电压；Rf为励磁绕组电阻；If为励磁绕组电流；Ψf为励磁绕组磁链；p是微分算子。 ;直轴与交轴阻尼绕组的电压方程为： Ud、Uq分别为d、q同步交流电机转子直轴和交轴绕组电压；Rd、Rq分别为直轴和交轴绕组电阻；Id、Iq分别为直轴和交轴绕组电流；Ψd、Ψq 分别为直轴和交轴绕组磁链；p是微分算子。 ;3) 磁链方程 异步交流电机的磁链方程为 ： Lxx为系数矩阵，X∈(A，B，C，a，b，c)，若下角标xx取值相同，则代表自感；若下角标xx取值不同，则代表互感。由此可见，矩阵对角线上的主元素LAA、LBB、LCC是定子绕组的自感，Laa、Lbb、Lcc是转子绕组的自感，LxA、LxB、LxC是定子或者转子某相绕组对其他绕组的互感。 ;定子漏磁通所对应的电感是定子漏感L11，转子漏磁通所对应的电感是转子漏磁L2l，如果用L1m表示与主磁通对应的定子电感，L2m表示与主磁通对应的转子电感，则定子、转子之间的自感分别为;(6-14);(6-17);(6-19);(6-20);4) 转矩方程与运动方程 转矩方程为 Te是电磁转矩；TL是负载转矩；J是转动惯量；np是电机极对数；?是角速度。 ;5) 交流电机数学模型 ;6.1.3 交流电机解耦分析;(6-24);(6-24);(6-26);(2) 逆变换 ;(6-28);;Park变化的能量守恒问题;(6-31);6.