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一个树状多支结构模型式程序的线性运动
——主动喷雾喷洒机的设计
农业工程处,Kardinaal Mercierlaan 92,3001比利时鲁汶
摘要——文件的第一部分,一个多体系统的运动线性方程已经确立。在这一部分, 这种方法是被用作计算由10个部分组成的喷涂机的运动计算方程的。吏罗拉式 是轮胎是典型的轮胎。给确定低通滤波品质的轮胎长度轮胎接触地面也被考虑。 通过一个直接承袭于多体模型的更小的示范模型,在一个带回路恢复功能的高斯 线性二次法的帮助下悬浮式喷雾设计出来。液压驱动拖拉机通过在对面旋转喷雾 吊杆来抵消拖拉机的意外旋转,这样喷嘴与田间作物间的距离仍然在可接受的范 围内。在模拟实验中,通过在规范化轨道上驾驶喷雾机,有偿和无偿喷雾吊杆运 动产生,并相应压缩了的部分喷雾产生。
符号
Ac 气缸净面积[平方米]
Cd 因次流量系数[-]
G 真实植物模型
GO 象征植物模型
△Ga 非确定结构化添加剂
△Gm 非确定结 构化添加剂
HOO 卡尔曼滤波器及被评估的植物输出的开环传递 矩阵(=环路
增益,回报率)
HOS 卡尔曼滤波的开环传递矩阵
1.引言
农业生产遭受严重的由昆虫,杂草和病虫害带来的损失。由于世界人口的成 倍增长,作物保护已成为世界上最重要的学科领域,用以提高生产力和作物产 量。
传统的植保分类方法分为五类:化学、生物、农艺、机械、生物物理技术[1]。 化学防治方法目前最常使用。因为其特有的高效率,操作的简单性以及宽广的范 围:除草剂、杀虫剂可使用同一机器。这些化学物质溶解于液 体载体由拖拉机带动的喷雾吊杆进行大面积喷洒。
目前倾向于使用浓缩剂喷洒(小喷量技术),化学药剂的成本上升,化学污 染的日益严重需要更精密的,尽可能在大面积土地均匀喷洒液体的喷洒机械的出 现。
喷雾方式的不当主要是由于不同的水力设备之间的压力、喷嘴糟糕的状况、 驾驶拖拉机时速度不均、风况,最后也是很重要的,喷杆在垂直方向的无用的震 动偏移。由于土地状况所引起的拖拉机车身的不平衡导致了喷杆的不良动作,直 接导致农作物和喷嘴之间的垂直距离不断改变,导致了不规则分布喷雾的现象.。 当工作速度较髙,使农业机械的使用更剧烈、,震荡现象更加明显,如果土地状 况恶劣,拖拉机的影响更大。所有这些负面效应将加大阐述喷雾模型参数的难度。[2]
显然,补偿无用的喷杆移动是比以往更加有趣和具有挑战性的研究领域。此外,,提供稳定的喷杆使化学药剂更接近于植物,使风力的负面影响大大减少。 拖拉机的振动能够由一个被动或主动的悬浮喷杆来相应的削减。静态悬浮装置由 不需要电源的液压缸、联通器和阻尼组成。被动[3,4]或主动减振器[4-7]由一个 或多个驱动器、感应器、信号传感器、滤波器、监察人、钟摆补偿组成,为了减 轻拖拉机上的喷杆不良滚动,这项课题已经被认知。主动方式是用古典频域技 术设计的典型的单输入单输出反馈控制系统。在主动系统中,液压驱动电液阀总 是使用的,因为通常液体动力由拖拉机带动。红外线或超声波检测装置,安装在 喷杆上监测喷嘴和地面的垂直距离。托马斯已经详细描述了这些传感器的特点和 动态特征[8]。
在70年代末和80年代,控制学专家融合了最佳的古典理论和现代技术, 研制出新的控制理论。在这个新理论中,健全的补偿,必须满足某些假设的稳定 性和性能标准,将开发有关“hydro track”喷洒机械,在Delano公司工程车间 组装(图1)。线性二次高斯法与回路转换复原法(LQG/LTR方法)将用来作为控 制系统的设计工具。反馈系统通过一个液压器使喷杆在相反的方向抵消拖拉机轧旋的不良运动,这种距离在喷嘴和大田作物间仍然是可接受的范围。
2.喷洒机械的运动方程
hydro track喷雾机,由10个机构组成:焊接构架上的驾驶室、一个140L 的油箱,88万千瓦的电机,一个喷杆,正在组建的后面的两个车轮与前轴展开 两个前轮。固定在上框的涤纶液体储罐,拥有最大容量为3000L。臂总长度可相 差21和36米。在应用中,臂的长度等于27米.。四个轮子的直径一样为1.34 米,hydrostatically四个驱动波克兰液压马达等。拖拉机位于轮子上方较高处, 以防止在化学喷雾期间田间作物因机械碰触而损伤。
拖拉机驾驶室,袖箱和汽车休息橡胶垫保证拖拉机框架的六个自由度。在前 轴悬架有一个三角结构。球形接头里的一个侧滑自由度被阻断,连接一个顶点的 轴与下垫面
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