哈工大理论力学第七版第十三章概述.ppt

第十三章 达朗贝尔原理 ( 动静法 ) § 13-1 惯性力 · 质点的达朗贝尔原理 N F F a m ? ? ? ? ? 0 N ? ? ? a m F F ? ? ? 令 a m F ? ? ? ? I 惯性力 有 0 I N ? ? ? F F F ? ? ? 作用在质点的主动力、约束力和 虚加的惯性力 在 形 式上 组成平衡力系 . m F ? N F ? a m ? I F ? －－质点的达朗贝尔原理 例 13-1 已知 : ? 60 , m 3 . 0 , kg 1 . 0 ? ? ? ? l m 求 : . , T F v 解 : 0 I T ? ? ? F F g m ? ? ? N 96 . 1 cos T ? ? ? mg F 0 cos , 0 T ? ? ? ? mg F F b ? 应用静力学写平衡方程的方法求解动力学问题，这 种方法称为 动静法 。 ? sin 2 I l v m ma F n ? ? m/s 1 . 2 sin 2 T ? ? m l F v ? 0 sin , 0 I T ? ? ? ? F F F n ? § 13-2 质点系的达朗贝尔原理 记 (e) i F ? 为作用于第 i 个质点上质点系外部物体的作用力 . (i) i F ? 为作用于第 i 个质点上质点系内部的力 . n i F F F i i i , , 2 , 1 0 I N ? ? ? ? ? ? ? ? 质点系中每个质点上作用的 主动力 , 约束力 和 惯性力 在 形式上 组成平衡力系 . －－质点系的达朗贝尔原理 n i F F F i i i , , 2 , 1 0 (i) (e) ? ? ? ? ? ? ? ? 已知 : 如图所示 , 定滑轮的半径为 r , 质量为 m 均匀分布在轮缘 上 , 绕水平轴 Ｏ 转动 . 垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量 为 m 1 和 m 2 的重物 ( m １ m 2 ), 绳与轮间不打滑 , 轴承摩擦 忽略不计。 求 : 重物的加速度 . 例 13-2 解 : a m F a m F 2 2 I 1 1 I , ? ? t I , i i i F m r m a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 , 0 2 2 1 1 ar m r a m g m a m g m M i O 由 ? ? ? ? ? ? mar ar m ar m i i 解得 g m m m m m a ? ? ? ? 2 1 2 1 2 n I i i v F m r ? § 13-3 刚体惯性力系的简化 ? ? e I R i i i C F F m a ma ? ? ? ? ? ? ? ? １ . 刚体平移 惯性力系向质心简化 . 只简化为一个力 C R a m F ? ? ? ? I 0 IC M ? 惯性力系向点 O 简化 . ( ) ( ) IO i Ii i i C i i C C C M r F r m a m r a mr a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 平移刚体的惯性力系可以简化为 通过质心的合力，其大小等 于刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向反向。 方法： 向一点简化。 主矢： O C C a ? i C a ? Ii F ? C r ? i r ? ? i i t i i t i r m a m F ? ? I 2 I ? i i n i i n i r m a m F ? ? ? ? ? ? ? ? t n Ix x Ii x Ii x Ii M M F M F M F ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) sin ( cos 2 i i i i i i i i z r m z r m ? ? ? ? 2. 刚体定轴转动 i r i y i x i z z y O x ? ? n Ii F ? t Ii F ? t Ii F ? O x y n Ii F ? i x i y i ? i i i i i i r y r x ? ? ? ? sin , cos ? ? ? ? i i i i i i x z y m z x m M 2 I ? ? ? ? i i i z y z y m J －－对于 z 轴的惯性积 . 2 I ? ? yz xz x J J M ? ? 同理 2 I ? ? xz yz y J J M ? ? ?