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第八章 交 - 交变频调速系统 8.1 无速度传感器的异步电机交 — 交变频矢量控制系统 ? 1 ．交 — 交变频传动系统 三相输出的交 — 交变频器，由三套输出电压彼此相差 120 0 的单相输出交 — 交变频器组成。 图 8-1 电流模型方案图 图 8-2 电流模型方案图 2 ．电势定向矢量控制原理 图 8-3 电流模型方案图 异步电机转矩公式 由矢量图可知 式中： i 1 Φ 2 —— 定子电流在 Φ 2 轴上的分量； I 2 Φ 2 —— 转子电流在 Φ 2 轴上的分量。 则有 如果能在负载变化时施加控制，使 Ψ 2 恒定，则有 1 1 2 1 ? ? ? i s L r m ? ? ? rc m i i K T ? ? sin 2 2 ? rc i i ? ? sin 2 2 2 ? ? 2 1 2 2 2 ? ? i L L i m ? 2 1 2 ? ? i K T m ? m mi m L L K K 2 ? 2 1 ? i K T n ? 2 ? m n K K ? ? 可见，异步电机转矩与定子电流转矩分量 i 1Φ2 有关， i 1Φ2 在物理上不直接存在，它是 定子电流矢量 i 1 在由 Φ 2 轴上的直流分量， i 1Φ2 的给定 i * 1Φ2 是从频率调节器输出获得 的 . 图 8-4 按电势定向的交 - 交变频矢量控制系统原理图 VD — 矢量回转器； ACR — 交流电流调节器； AVR — 交流电压调节器 3 ．频率调节器 ? 频率调节器是通过一个比例积分调节器实现的。 在大于 10 ％额定频率时，频率给定 f * 经给定积分 器输出 ω * 和反馈信号 ω 之偏差作为频率调节器 的输入，频率调节器输出 i * 1Φ2 作为定子电流转 矩分量给定， ω 是 ω * 和修正量△ ω e 之和。在频 率给定 f * ＜ 10 ％ f N 时，因定子电动势计算值误差 较大，调节器无法正常工作。此时通过 PLL 逻 辑信号闭合开关 S 1 和 S 2 ，切除△ ω e 回路，接通 △ e 回路。这时频率调节器的输入偏差为△ e ， 因为反馈信号 ω=ω * + △ ω e = ω * 也就是说，在 f * ＜ 10 ％ f N 时，切除电动势校正环节，代之以电 动势 e 1Φ2 闭环，实现起、制动过程。 4 ．电流模型 转子磁链 Ψ 2 计算公式为 式中 Ψ 2 σ —— 转子漏磁链。 考虑到 Ψ 2 位于 轴上，而且 Ψ 2 包含转子漏磁链 ，则有 式中 r2 —— 转子电阻 经拉氏变换得转子磁链模型值： 2 2 1 2 2 1 2 2 ) ( i L i L i L L i L m m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 ? 1 2 2 1 1 2 ? ? ? i L i L m ? ? dt r d i 2 2 1 2 ? ? ? ? 1 1 2 2 2 ? ? ? i L dt r d L m ? ? 1 1 2 2 ? ? ? ? i L dt d m r ? ? 2 2 r L r ? ? 1 1 2 1 ? ? ? i s L r m ? ? ? 从向量图可知 而在负载变化时 则可得 因此转差角速度的期望值是 负载角期望值 磁链位置角的期望值 2 1 2 2 2 ? ? i L L i m ? 2 2 2 2 r i s ? ? ? ? 2 1 2 2 2 2 2 2 2 ? ? ? ? ? i L L r i r m s ? ? ? ? ? 2 1 2 2 2 ? ? ? i L L r m s ? ? ? s L s ? ? 1 ? ? ? ? ? dt L s ? ? ? ? 图 8-5 电流模型方案图 5 ．电压前馈补偿环节和电流调节 ? 因三相交流电流只有两相是独立的，经坐 标变换，三相交流电流变量变换成两相独 立的直流变量 i 1 Φ 1 * 和 i 1 Φ 2 * ，因此可以采用 两个 PI 调节器分别控制，使得两个直流量 的静态偏差为 0 。从三相交流调节器和直 流电流调节器总体上看，三相电流调节还 是比例积分调节，只是比例主要针对动态， 积分主要针对静态。 (2) 采用电压前馈补偿 使交流电流调节器不担负输出电压任务，仅 起校正误差作用，在正确补偿条件下，电 流调节器输出很小，相应输入也小。 ( 3 ) 采用电流断续补偿环节 ? 当输出电流小于某一临界值时，变频器工 作在电流断续区。在断续区里，变频器放 大倍数大大降低，电流调节响应慢，为此 引入电流断续补偿环节。 6 ．磁场调节 ? 定子电流的磁化分量 i 1Φ1 * 是由电位器设定 的，在正常工作下，磁通是恒定的。在 f * ＞ 10% f N 且空负荷情况下，采弱磁运行方