2 1微分方程的建立与求解.pptVIP

信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 [ 例 5] ：已知电路图， t =0 时刻开关 S 从 1 打向 2 ，求 i ( t ) v c ( t ) R 2 =1.5Ω C =1F L =0.25H + _ + _ e ( t )=2V + _ S 1 2 i c ( t ) i L ( t ) R 1 =1Ω i ( t ) e ( t )=4V 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 第二章 连续时间系统的时域分析 本章主要研究内容： ? 微分方程的建立与求解 ? 零输入、零状态、冲激、阶跃响应 ? 卷积、算子 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 一、微分方程的建立 1 ．元件约束特性 ①电路元件 i) 电阻 R ： Ri v ? R _ + i v * 时间域进行，不变换 * 直观，物理概念清楚 * 其它变换域方法基础 * 重新得到关注和重视 dt Ldi v / ? ? ? vdt L i 1 v _ + L i ii) 电感 L ： dt dv C i ? ? ? idt C v 1 v + i _ C iii) 电容 C ： 元件约束特性 → 网络拓扑约束 ( 方程 ) → 微分方程 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 iv) 互感 M ： dt di M dt di L v dt di M dt di L v 1 2 2 2 2 1 1 1 ? ? ? ? L 1 M v 1 L 2 i 2 i 1 - - + + v 2 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 v f F f ? ? ? ? dt t v k F k ) ( dt t dv m F ) ( ? ②机械元件 ii) 弹性系数 ： iii) 质量 ： i) 摩擦系数 ： 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 0 1 ? ? ? N k k v ? ? ? N k k i 1 0 ? ? ? M i i F 1 0 ? ? ? N k k v 1 0 2 ．网络拓扑约束 ii)KCL ： ②机械系统：达朗贝尔原理 ii) ①电路系统 i)KVL ： i) 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 4 ．电路类微分方程建立例子 3 ．不同性质系统可用相同微分方程描述 数学模型，数学抽象，无物理意义 例见书上 P43~P44 ? ? 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (1 ) ( ) (1 ) ( ) ( ) e t v t dt v t uv t C R dv t dv t e t v t RC uRC dt dt v t dv t RC e t u u u dt dv t RC u v t ue t dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? [ 例 1] ：求下面电路的微分方程 + _ + _ + _ e ( t ) v 1 ( t ) uv 1 ( t ) + _ v 0 ( t ) C R 解 : C 两端电压 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 5 ．机械类微分方程建立例子 [ 例 2] ：理想火箭推动器模型的微分方程 火箭 m 1 载荷 m 2 摩擦系数 f 1 摩擦系数 f 2 输入 : 推进力 e ( t ) k 输出 : 荷载舱速度 2 ( ) v t 信号与系统 — signals and systems 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系 解： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) 2 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( 2 2 2 2 2 1 1 1 2 1 1 1 dt dv m v f