线性系统的频域分析方法.pptVIP

* 20 5 当K＝5时，要满足 ， 只能在区间[1，10]， 且 ，则 当K=20时，同理可得 ， ， 。 由前面知 求得 。 * 0 0 180 1 . 0 arctan arctan 90 ) ( - = - - - = x x x w w w j 17 . 3 = x w 可求得当K＝5时，h＝－L(ωx) ＝20lgK/ ωx2＝6dB； 当K＝20时，h＝ －L(ωx) ＝－6dB。 绘制K＝5和K＝20时对数频率特性曲线，如前面图所示。从 图中也可概略读出K＝5和K＝20时的幅值裕度。显然，当 K＝5时h 0dB, ，该闭环系统稳定；而当K＝20时 h 0dB， ，故该闭环系统不稳定。 * * 稳定裕度概念使用时的局限性 1.在高阶系统中，奈氏图中幅值为1的点或相角为-180。的点可能不止一个，这时使用幅值和相角稳定裕度可能会出现歧义； 2.非最小相位系统不能使用该定义； 3.有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。 * 稳定裕度的适用条件：系统为最小相位系统 求： 开环传函； 幅值裕度和相位裕度 判定系统稳定性 例：最小相位系统开环幅频特性如图示。 * (1)设传函 求ω1： 求K： K=100 * h= -20lg17.4= -25db （2）求幅值裕度和相位裕度 系统不稳定 § 5.５　频域性能指标 本节主要内容： 1 控制系统的频带宽度 2 系统带宽的选择 3 确定闭环频率特性的图解方法 4 闭环系统频域指标和时域指标的转换 * * 一、控制系统的频带宽度 频带宽度 当闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3分贝时，对应的频率称为带宽频率?b。 3 L(?) ? (0，?b)--系统带宽 * 例6 某Ⅱ型系统的开环频率特性 如下图所示，且s右半平面无极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 解： 先根据奈氏路径画出完整的映射曲线(Ⅱ型系统) 映射曲线顺时针包围(-1, j0)两圈，所以：N=-2。 P=0 Z=P-N=2 闭环系统不稳定 * 对应的曲线为起始点 逆时针作半径无穷大、圆心角为 的圆弧，如图中虚线所示。 因为奈氏曲线为ω由０ → ∞的范围变化时的曲线，因此含有积分环节时 注意： * 通常，只画出ω=0→+∞的开环奈氏图，这时闭环系统在s右半平面上的极点数为：Z=P-2N／。式中，N／为ω=0→+∞变化时，开环奈氏图顺时针包围(-1,j0)点的圈数。 不包围(-1,j0)点，N／=0 0型系统 包围(-1,j0)点，N／=-1 Ⅰ型系统和Ⅱ型系统 根据半闭合曲线 可获得 包围原点的圈数R。设N为 穿越 点左侧负实轴的次数， 表示正穿越的次数和（从上向下穿越）， 表示负穿越的次数和（从下向上穿越），则 * 闭合曲线 包围原点圈数R的计算 （图a） * （图b） （图c） （图d） D图中，b点从上向下运动至实轴停止为半次正穿越 点A，B为奈氏曲线与负实轴的交点，按穿越负实轴上 段的方向，分别有： * 若规定G(jω)H(jω)曲线沿相角增加的方向，从上往下穿越负实轴上(-1,j0)点左侧为正穿越，正穿越次数为N+ 。从下往上的穿越为负穿越，负穿越次数为N-。G(jω)H (jω)曲线起始或终止于负实轴上，算作1/2 次穿越。奈氏稳定判据可表述为： N=N N = 2 P 正穿越 负穿越 * 系统的奈氏图与伯德图的对应关系 _ G(jω) H(jω) + -1, j0 ω ω=0 Re Im 0 0 L(ω)/dB ω -π _ + 0 Φ(ω) ω ωc ω=∞ (-1, j0)点 (1)奈氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； (2)奈氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180。相位线； (3)（-1，j0）点左侧对应于伯德图上L(ω)0的部分。 三、对数频率稳定判据 * 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 奈氏曲线上的正负穿越与伯德图上的正、负穿越 正穿越--在L(ω)0范围内从下向上穿越 -180。线(相角增加) 负穿越--在L(ω)0范围内从上向下穿越 -180。线(相角减小) GK(jω)对(-1,j0)点的包