高等求下图所示系统的传递函数.docVIP

一、求 下 图 所 示 系 统 的 传 递 函 数 U 0 ( s) / U i ( s) 。 （10 分） U 0 (s) R2 R3CS R2 R3 U i (s) R1 ( R3CS 1) 一、控制系统方块图如图所示： （1）当 a =0 时，求系统的阻尼比 ，无阻尼自振频率 n 和单位斜坡函数输入时的稳态误差； （2）当 =0.7 时，试确定系统中的 a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差； 系统的开环传函为 G (s) 8 Y ( s) 8 (2 8a) s 闭环传函为 s2 (2 8a) s 8 s 2 R( s) 0.36 n 2.83 ess 0.25 a 0.25 ess 4 设某控制系统的开环传递函数为 G (s) k s(s2 2s 2) 试 绘 制 参 量 k 由 0 变 至 ∞ 时 的 根 轨 迹 图 ， 并 求 开 环 增 益 临 界 值 。（ 15 分） 1） p1 0 p 2 1 j p31 j 2 ） a （10 分） 3） = 2 j ， kc =4，开环增益临界值为 K=2  2 a , , 5 3 3 3 设某系统的特征方程为 ( ) 4 s 3 3 2 s 2 ，试求该系统的特征根。 D s s s 列劳斯表如下 s4 1 3 2 s3 1 1 0 s2 2 2 0 s1 0 0 0 （4 分） 得 辅 助 方 程 为 2s2 2 0 ， 解 得 s1 1 , s2 1 （4 分） 最后得 s3 2 , s4 1 设某控制系统的开环传递函数为 75(0.2s 1) G ( s) H ( s) = 16 s 100) s( s2 试绘制该系统的 Bode 图，并确定剪切频率 c 的值 剪切频率为 c 0.75rad / s 某系统的结构图和 Nyquist 图如图 (a) 和 (b) 所示，图中 1 H (s) s3 G( s)s(s 1) 2 ( s 1)2 试判断闭环系统稳定性，并决定闭环特征方程 正实部根的个数。 (16 分 ) 解：由系统方框图求得内环传递函数为： G (s) ( s 1) 2 1 G ( s) H (s) s5 4s4 7s3 4s2 s (3 分) 内环的特征方程： s5 4s4 7s3 4s2 s 0 (1 分) 由 Routh 稳定判据： s4 : 1 7 1 s3 : 4 4 0 s2 : 6 1 s1 : 10 0 s0 3 : 1 0 七、设某二阶非线性系统方框图如图所示，其中 e0 0.2 , M 0.2 , K 4 及 T 1s ， 试画出输入信 号 r (t) 2 1(t) 时系统相轨迹的大致 图形，设系统原处于静 止状态。 （16 分） 解：根据饱和非线性特性，相平面可分成三个区域，运动方程分别为 e e 4e 0 | e | 0.2 （ I 区） e e 0.8 0 e 0.2 （ II 区） e e 0.8 0 e 0.2 （ 9 （ III 区） 分） 相轨迹大致图形为 （7 分） 什么是闭环主导极点？ 所有闭环极点距离虚轴最近的极点 周围没有闭环零点 而其他闭环极点又远离虚轴这样的 极点为闭环极点 对自动控制系统的基本要求有哪些？时域中的动态性能指标有哪些？ 要求：准确性 快速性 稳定性 指标： 延迟时间 td 上开时间 tr 峰值时间 tp 调节时间 ts 超调 % 什么是参量根轨迹？ 随着开环传递函数种某一参数的变化 这一参数出去开环增益 闭环极点在 S 平面的变化轨迹成为参量根轨迹 设控制系统（图） 若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差 ess（正无 穷）≤ 0. 1、 常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？ 2、 PD属于什么性质的校正？它具有什么特点？ 3、 幅值裕度，相位裕度各是如何定义的？ 4、 举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？ 1、有以下三种： 机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰 实验测试法： 不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限 以上两种方法的结合 通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点 2、 超前校正。可以提高系统的快速性，改善稳定性。 3、 K g `1 , G( jw g )H ( jw g )180 。 | G( jw g )H ( jw g ) | （ wc ) 180。 G( jw c ) H ( jwc ), | G( jwc )H ( jwc ) | 1 4、 既有前项通道， 又有反馈通道， 输出信号对输入信号有影响。 存在系统稳定性问题。（例子任意） 系统如图 2 所示 求： (1) G(s)