FANUC工业机器人综合应用.pdfVIP

第六章 FANUC工业机器人综合 应用 主要内容 • 6.1 伺服焊枪配置 • 6.2 弧焊与点焊功能 • 6.3 力觉 • 6.4 I/O介绍 6.1 伺服焊枪配置 • 6.1.1概要 FANUC伺服焊枪的特点是全面支持伺服焊枪专用功能（手动操作、点焊自动 路径生成、电极头磨损补偿等）；可以自动生成最适合于点焊的最佳路径。 与气动焊枪的操作类似，便于掌握。FANUC伺服焊枪的基本规格如下表所示： 压力设定范围 0.0-9999.9 [N, kgf,lbf] （*1） 压力设定范围 0.0-999.9[mm] （*1） 焊枪轴速度设定范 0-2000 [mm/sec] 围 控制轴数 可以同时控制的轴数：工业机器人[6轴]+附加轴[3 轴]+伺服焊枪轴[1轴] 注释）双焊枪时，可同时控 制2轴。 FANUC伺服焊枪部位的主要名称如图所示： 本系统在多动作组环境下对固定侧电极头（工业机器人6轴）和 可动侧电极头（伺服焊枪轴）进行控制。多动作组控制与附加 轴控制不同，它可以不同的动作组对工业机器人6轴和伺服焊枪 轴进行控制。由此，可以将工业机器人和焊枪分开地进行控制。 下图是多动作组控制方式图： 为了使用伺服焊枪，需要进行如下初始设定。通常情况下， 在系统启动时进行这些设定：伺服焊枪轴初始设定，进行有关 伺服焊枪轴的初始化（电机大小、齿效比、最高速度等）；工 具坐标系设定，在固定侧电极头的前端定义工具坐标系；焊枪 关闭方向设定，设定可动侧电极头的加压方向；焊枪最大压力 设定，设定所使用焊枪的最大压力；伺服焊枪调整实用工具， 包括运动方向设定、焊枪零点标定设定、齿数比及焊枪行程极 限设定、伺服焊枪自动调整；压力调整，使用市售的压力表 （测力传感器），进行伺服焊枪的压力调整。 • 6.1.2 伺服焊枪设置画面 要进行伺服焊枪的设置，首先应基于下列步骤显示伺服焊 枪设置基本画面。 按下MENU （菜单）键，显示菜单画面，选择“6设置”， 按下F1[类型] ，显示上拉式菜单，选择 “伺服焊枪”时，就可 以显示伺服焊枪设置画面了，如图所示。 伺服焊枪设置基本画面的说明 设备编号 显示所选焊机的编号 一般设置 进行伺服焊枪的一般设置。 将光标指向*详细*，按下ENTER （输入）键，显示一般 设置画面。 手动操作设置 进行伺服焊枪的手动操作设置。 将光标指向*详细*，按下ENTER （输入）键，显示手动 操作设置画面。 伺服焊枪一般设置画面 • 6.1.3 手动操作 手动操作包括以下几个方面： 手动加压（SHIFT+GUN （焊枪））； 手动行程(SHIFT+BACK UP （行程切换））； 手动焊接； 点动操作； 厚度测量功能。 1．手动加压 手动加压可利用示教器上的GUN键，执行所指定压力下的加压，先进行如下设 定： （1）指定加压时间、开始距离、打开距离：按下MENU （菜单）键选择“6设 置”，按下FI[类型]选择伺服焊枪，然后将光标指向 “手动操作设置”*详细*， 按下ENTER （输入）键就能够进行相关设定了。 （2）指定加压条件：首先要显示加压条件可以通过按下DATA （数