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PID 控制原理（一） 1 内容简介 2 1 ， PID 控制的特点 2 ，比例调节 3 ，比例控制的调节规律和比例带 4 ，比例调节的特点 5 ，比例带对于调节过程的影响 PID 控制的特点 ? PID 控制是比例积分微分控制 ? （ Proportional-Integral-Differential ） ? 历史最久、应用最广，适应性最强的控制方式 ? 在工业生产过程中， PID 控制算法占 85% ～ 90% 。 3 PID ? 反馈控制 4 控制器 执行器 被控对象 测量 / 变送器 - + 目标 误差 输出 广义对象 PID 控制的特点 ? 常规 PID 控制系统的原理 ? 输入：控制偏差 e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) ? 输出：偏差的比例 (P) 、积分 (I) 和微分 (D) 的线性组合 比例 积分 微分 广义被控对象 r(t) e(t) y(t) + - + + + u(t) 5 PID 控制的特点 PID 控制具有以下优点 ： ①原理简单，使用方便。 ②适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油 以及造纸、建材等各种生产部门。 ③鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大 敏感。 ④对模型依赖少。 ? 按 PID 控制进行工作的自动调节器早已商品化。 6 PID 控制的特点 在过程控制中，绝大部分都采用 PID 控制。例外的情况有 两种。 ? 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更 简单的开关控制方式。 ? 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况， 这时如果 PID 控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的 控制方法。 7 PID 控制的特点 比例调节 (P 调节 ) ? 比例控制的调节规律和比例带 ? 比例控制的特点 ? 比例带对控制过程的影响 8 比例控制的调节规律和比例带 ? 在 P 调节中，调节器的输出信号 u 与偏差信号 e 成比例， 即 ? u ＝ K c e ? 式中， K c 称为比例增益 ( 视情况可设置为正或负 ) 。 9 10 ? 在实际应用中，由于执行器的运动（如阀门开度）有限， 控制器的输出 u ( t ) 也就被限制在一定的范围之内， ? 换句话说，在 K c 较大时，偏差 e ( t ) 仅在一定的范围内与控 制器的输出保持线性关系。 比例控制的调节规律和比例带 11 ?图中说明了偏差与输出之间保持线性关系的范围 ?图中偏差在 -50%-50% 范围变化时， ?如果 K c=1 ，则控制器输出 u ( t ) 变化在 0 ～ 100% 范围（对应阀门 的全关到全开），并与输入 e ( t ) 之间保持线性关系。 ? K c1 时，制器输出 u ( t ) 与输入 e ( t ) 之间的线性关系只在 -50%/ K c ～ 50%/ K c 满足 。 比例控制的调节规律和比例带 比例控制的调节规律和比例带 12 ? 当 | e ( t )| 超出该范围时，控制器输出具有饱和特性，保 持在最小或最大值。 ? 因此，比例控制有一定的应用范围，超过该范围时，控 制器输出与输入之间不成比例关系。 ? 这表明，从局部范围看，比例控制作用表示控制输出与 输入之间是线性关系，但从整体范围看，两者之间是非线性 关系。 t t e u ? P 调节的阶跃响应 13 ? P 调节对偏差信号能做出及时 反应，没有丝毫的滞后。 ? 输出 u 实际上是对其起始值的 增量。因此，当偏差 e 为零， 因而 u ＝ 0 时，并不意味着调节 器没有输出，它只说明此时有 u = u 0 。 ? u 0 的大小是可以通过调整调节 器的工作点加以改变的。 0 u 0 +K c e u 0 u = K c e 比例控制的调节规律和比例带 比例控制的调节规律和比例带 14 % 100 | | / | | / min max min max ? ? ? ? u u u e e e ? ] , [ max min e e ] , [ max min u u 2 ．比例带及其物理意义 ① 比例带的定义 在过程控制中，通常用比例度表示控制输出与偏差成 线性关系的比例控制器输入（偏差）的范围。因此，比例 度又称为比例带，其定义为 式中， 为偏差信号范围，即仪表的量程； 为控制器输出信号范围，即控制器输出的工作范围。 比例控制的调节规律和比例带 ? 如果采用单元组合仪表，调节器的输入和输出都是统一的 标准信号，即 ，则有 ? 此时比例带（比例度） δ 与比例增益成反比，比例带小， 则较小的偏差就能激励调节器产生 100% 的开度变化，相应 的比例增益就大。 | u u | | e e | min max min max ? ? ? 15 比例控制的