机器人技术第六章90.pptVIP

陶建国 哈尔滨工业大学机电学院 2005. 2. ? 第六章 机器人静力学和动力学 静力学和动力学分析，是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析，它还是机器人控制器设计、 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式，作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时，各关节 力（矩）与接触力的关系。 机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力（矩）间的动 态关系。描述这种动态关系的微分方程称为动力学模型。由 于机器人结构的复杂性，其动力学模型也常常很复杂，因此 很难实现基于机器人动力学模型的实时控制。然而高质量的 控制应当基于被控对象的动态特性，因此，如何合理简化机 器人动力学模型，使其适合于实时控制的要求，一直是机器 人动力学研究者追求的目标。 2 6.1 机器人静力学 一、杆件之间的静力传递 在操作机中，任取两连杆 L i ， 上的 O i ? 1 点 L i ? 1 。设在杆 L i ? 1 ?? ? ? ? ? ? 作用有力矩 M i ? 1 和力 F i ? 1 ；在杆 L i 上作用有自重力 G 〔过质 i ? ? ?? ? r i 和 r Ci 分别为由 O i 到 O i ? 1 和 C i 的向径。 心 C i ）； ?? ? ? ? M i ? 1 F i ? 1 3 按静力学方法，把这些力、力矩简化到 L i 的固联坐标系 o i ? x i y i z i ，可得： ? ? ? ??? ? ? ? F i ? F i ? 1 ? G i ?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? M i ? M i ? 1 ? r i ? F i ? 1 ? r Ci ? G i 或 ?? ? ??? ? ? ? i ? 1 i i i 0 F i ? R i ? 1 F i ? 1 ? R 0 G i ??? ? ????? ? ? ??? ??? ? ? ? i ? 1 i i i ? 1 i i i i 0 M i ? R i ? 1 M i ? 1 ? r i ? R i ? 1 F i ? 1 ? r Ci ? R 0 G i ??? ? ? 0 m i 为杆 L i 的质量 ) 。 式中 G i ? ? m i g ( ? ? ?? ? 求出 F i 和 M i 在 z i 轴上的分量，就得到了关节力和扭矩， 它们就是在忽略摩擦之后，驱动器为使操作机保持静力平 ? 衡所应提供的关节力或关节力矩，记作 ? i ，其大小为 4 ? ? ? ? ? ? F i ? i ? ? ??? ? ? ? M i 5 例 1 求两杆操作机的静关节力矩 ( 坐标系与结构尺寸如图 ) 。 解： 设已知 6