04第四部分 卡尔曼滤波在组合导航中的应用讲解.ppt

北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering 第九章在组合导航中的应用 ? 要点 – 掌握建模方法 – 掌握卡尔曼滤波的应用方法 北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering § 9 .1 概述 ? 导航 – 提供载体位置、速度和姿态等线运动和角运动 信息的过程 ? 导航技术发展历史 – 古人观星导航，北斗星、启明星 – 司南和指南针 – 六分仪 – 高精度时表 北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering § 9 .1 概述 – 陀螺仪 ? 被中香炉 ? Leon Foucault ? Sperry – 加速度计 ? Schuler 摆 – 惯导 ? Boykow ? V2 火箭 ? 框架式 ? 捷联 北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering § 9 .1 概述 – 卫星导航 ? GPS ? GLONASS – 现代天文导航 ? 星敏感器 ? 太阳敏感器 ? 地平仪 – 辅助导航 ? 地形 / 地磁 / 重力辅助导航 北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering § 9 .1 概述 ? 现代导航的需求 – 长航时 – 高精度 – 高可靠性 – 低成本 ? 单一导航方式存在的问题 – 惯性导航 ? 误差随时间累积发散 ? 高精度的惯导成本高、体积大 北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering § 9 .1 概述 – 卫星导航 ? 输出姿态信息困难 ? 导航数据输出率低 ? 工作可靠性较差，容易受遮挡和干扰 ? 动态性能差 ? 系统成本高 – 天文导航 ? 数据输出率低 ? 体积较大、成本高 ? 动态性能差 ? 在大气层内应用精度低 北京航空航天大学宇航学院 王可东 卡 尔 曼 滤 波基础 Fundamentals of Kalman Filtering § 9 .1 概述 ? 解决方案 – 组合 – 组合方法：优势互补 北京航空航天大学宇航学院