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产生 Lily 刺激波型原理框图 I ：脉冲波型发生器 C ：串联电容 R ：人体 - 电极界面阻抗 P ：可控电子开关 电刺激系统 三、物理特性 波升是指达到最大电流所需要 的时间，波降是指从最大电流 回落到断电时所需的时间 四、治疗作用 1. 适应证与禁忌证 （ 1 ）适应证：脑卒中、脊髓损伤、脑瘫后的下肢、 上肢运动功能障碍（进行站立、步行功能训练、手功 能训练）、马尾或脊髓损伤后的排尿功能障碍等。 （ 2 ）禁忌证：带有心脏起搏器者禁用其他部位的神 经功能性电刺激。意识不清、肢体骨关节挛缩畸形、 下运动神经元受损、神经应激性不正常者。 五、临床应用 五、临床应用 2. 上运动神经元瘫痪 （ 1 ）辅助站立和步行 （ 2 ） 控制上肢运动 3. 呼吸功能障碍 膈肌起搏器。有体外式 和植入式二种。 主要用于脑血管意外、 脑外伤、高位脊髓损伤所致 的呼吸肌麻痹。 4. 排尿功能障碍 （ 1 ）尿潴留： FES 对尿潴留的治疗都是采用植入式电极刺激逼 尿肌，使其收缩，并达到一定的强度，克服尿道括约 肌的压力，使尿排出。 典型的刺激参数是频率 20Hz, 脉冲宽度 1ms 。 电极植入的位置和刺激部位有几种： ①直接刺激逼尿肌： ②刺激脊髓排尿中枢； ③刺激单侧骶神经根； ④刺激骶神经根的部分分支。 新技术在康复工程学中的应用 ? 一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工 具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改 变和可编程动作的专门系统。 ? 机器人系统具有类人的功能，还能完成各种动作。 ? 机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、 控制部分及信息处理部分组成。 ? 属于医疗机器人范畴。康复机器 人是人 - 机 - 环境的和谐统一体 , 是 康复工程与机器人技术相结合的 产物，体现了康复医学和机器人 技术的完美结合。 ? 涉及康复医学、生物力学、机械 学、力学、电子学、材料学、计 算机科学以及机器人学等诸多领 域 , ? 康复机器人是为了帮助病人进行康复训练，或以机 器人辅助病人的某些生理功能，照顾老人或残疾人 的日常生活，帮助处理医院里的一些日常事务而设 计的一类机器人。 ? 涉及机器人运动学、动力学、伺服控制技术外，还 涉及到人体的运动机理和运动模型、人与机器人的 协调运动控制、人机安全、特种机构、人的运动状 态测量及康复评价方法等多项技术。 （一）定义 ? 从广义上讲 ，康复机器人系统包括医院机器人系统、 家庭日常生活护理机器人和智能轮椅等； ? 从狭义上讲 ，康复机器人系统是帮助残疾人解决生 活中困难的一种工具，它可以在家里或在工作场合使 用，使残疾人获得更强的独立生活能力，并相当大的 提高他们的生活质量。 康复 机器人 结构分类 功能分类 移动式机器人 搭载式机器人 工作站式机器人 康复训练机器人 辅助型康复机器人 1.Handy1 康复机器人 ? 目前世界上最成功的一种低价的康 复机器人系统。 ? 提供可以拆卸的滑动托盘 , 以实现相 应的功能。 ① 吃饭 / 喝水托盘 ② 洗脸 / 刮脸 / 刷牙托盘 ③ 化妆托盘 2. 机器人护士“ Ri-Man ” ? 日本的物理与化学研究所（ RIKEN ） 研制 ? 高 158 厘米，重约 100 公斤，装备 了 5 个天线传感器和 19 个传动装置 . ? 能和人一样保持身体平衡并完成 看护病人的任务。 3. 护士助手 ? “护士助手”是一个移动式护理机器人，由行走部 分、行驶控制器及大量的传感器组成，可以在医院中 自由行动，其速度为 0.7 米 / 秒左右。 1. 双手协调训练装置：手 - 物体 - 手（ hand- object-hand ） 该装置从人类日常生活中对双手协调性工作的需 要出发，利用健手带动患手的主从方法，通过实现简 单的双手移动和挤压物体以达到训练双手协调性的目 的 。 康复训练机器人应用现状 2.MIT-Manus 康复机器 人 该机器人是一种 30 英寸 高的机械臂，可以与计算机 屏幕相连接。 是由五连杆组成的平面 两自由度并联机构。 3.MIME （ Mirror-Image Motion Enabler ） 该系列机器人分为三代，第一代能够完成两个自 由度的单关节运动，包括肘部屈 / 伸，前臂旋前 / 旋后 的运动。第二代能够实现前臂的平面运动，第三代能 够实现前臂的三维空间运动，可执行被动运动和主动 －辅助运动两种训练形式。 4.ARM Guide （ Assisted Rehabilitation and Measurement Guide ） 该设备具有三个自由度，通过手动调节其中两个 自由度 Yaw 和 Pitch 使患者完成不同直线轨迹的上肢及 物 (reach) 运动训练 。 5.Lokomat 下肢康复