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动控制课程设计报告 班级：自动化08-1班 学号 姓名：刘加伟 2018.7.17 任务一、双容水箱的建模、仿真模拟、控制系统设计 一、 控制系统设计任务 1、通过测量实际装置的尺寸，采集DCS系统的数据建立二阶水箱液位对象 模型。先建立机理模型，并在某工作点进行线性化，求传递函数） 2 、根据建立二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻 、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。 3、 通 过 NI USB- 6008数据采集卡采集模拟对象的数据，测试被控对象的开环特性，验证模 拟对象的正确性。 4 、采用纯比例控制，分析闭环控制系统随比例系数变化控制性能指标超调 量，上升时间，调节时间，稳态误差等）的变化。 5、采用PI控制器，利用根轨迹法判断系统的稳定性，使用Matlab 中 SISOTOOLS设计控制系统性能指标，并将控制器应用于实际模拟仿真系统 ，观测实际系统能否达到设计的性能指标。 6、采用PID控制，分析不同参数下，控制系统的调节效果。 7、 通 过 串 联 超 前 滞 后 环 节 校 正 系 统 ， 使 用 Matlab 中 SISOTOOLS设计控制系统性能指标，并将校正环节应用于实际模拟仿真系统，观测实 际系统能否达到设计的性能指标。 (一) 建立模型 (二) 实验模型及改变阶跃后曲线： 1． 取阶跃曲线按照以下模型建立系统辨识模型： 一般 取为0.4和0.8 计算上行阶跃各参数： T1=171.26 T2=50.50 K=160.47 t1=141 t2=338 建立传递函数为： G(s= 计算下行阶跃各参数： T1=84.20 T2=48.67 K=148.08 t1=89 t2=198 建立传递函数为： G(s= 2 ． 建立机理模型 Q1=k1*u1 ； Q2=k2*u2* ； Q=k3*u3* ； k1=10 ； k2=1.9 ；k3=1.65 ；阀门开度u1=50 ； u2=52 ； u3=51 ；水箱面积A1=1050 ；A2=600 理 论 传 递 函 数 G(s= ； 取 辨 识 传 递 函 数 Gs ） = (三) 根据建立的二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放 大器的元件模拟二阶水箱液位对象。 根据传递函数可得： R2/R1=1.5 R2=300k(200k+100k,R1=200k R2C=7.02 C=23.4uf R5/R4=1 R5=R4=200k R5C=4.06 C=20.3uF (四 ) 通 过 NI USB- 6008数据采集卡采集模拟对象的数据，测试被控对象的开环特性，验证模拟对象的正 确性 系统的开环特性曲线为实际曲线理论曲线）： (五) 采用纯比例控制，分析闭环控制系统随比例系数变化时控制性能指标 改变Kp得到实际与理论曲线： Kp=1 ： KP=2 ： Kp=3 ： 结论：由上图和系统指标分析可得，Kp越大，系统响应速度越快，上升时间 越短，调节时间峰值时间也相应减少，且稳态误差减小，但超调量增大，系统 振荡加剧，Kp过大时会对实际的系统造成破坏，所以，系统应选择合适的Kp。 (六 ) 采 用 PI控 制 器 ， 利 用 根 轨 迹 法 判 断 系 统 的 稳 定 性 ， 使 用 Matlab 中 SISOTOOLS设计控制系统性能指标，并将控制器应用于实际模拟仿真系统，观测实 际系统能否达到设计的性