第六章 智能车辆导航系统精选.ppt

车载 GPS 定位技术与应用 ? 以构造分层地图搜索算法，给定起点 s 和终点 t, i1 、 j1 分别是包 含 s 、 t 的最高层次，记为 Si1 ， Tj1 ，假设将道路网络划分成 N 个 层次 1,2, … ， N ，则最优路线规划分层搜索算法可以描述为： ? 1) 如果 i1=j1= N ，则 s 、 t 都位于最高层网络，直接在 N 层道路网 中计算最短路，结果即最优路线 Si1= S N - Tj1= T N ; ? 2) 否则，如果 i1 j1 ，必有 i1 N ，找到距离 Si 最近的上一层的节 点 Si2 ，如果 i2j1, 继续 寻找距离 Si2 更上一层的节点，直到寻找 到节点 Sj1, 。 ? 3) 如果 j1=N, 那么分别在第 1,2,...,N -1 层计算最短路 Si1-Si2- … S N-1 -S N , 在 N 层计算最短路 S N -Tj1=T N ，依次连接最短路，即 得最优路径 ; 如果 j1 N, 且 Sj1 和 Tj1 处于第 j1 层的同一区域，那么 分别在第 1,2, … ， j1 层计算最短路 Si1- Si2-, … ,Sj1-1-Sj1,Sj1- Tj1, 依次连接最短路，即得最优路径 ; 车载 GPS 定位技术与应用 ? 4) 如果 j1N · 但 Sj1 和 Tj1 不在同一区域，那么继续寻找距离 Sj1 更上一层的节点，寻找 距离 Tj1 最近的上一层的节点， 直到寻找到节点 Sip ， Tjq 满足 ip ＝ jq ＝ k, 且 Sk 和 Tk 处于同一 区域内，或者 k=N 为止 ; ? 5) 然后分别在不同层次的道路网络中计算最短路 Si1 － Si2 , … ,Sk-1-Sk,Sk-Tk,Tk-Tk-1, … ,Tj2-Tj1, 将以上最短 路径依次连接起来，就构成了从起 点 S 到终点 T 的最优路 j 径。 ? 对于 j1 i1 的情况，也按照以上方法进行，这时必须首先向 较高层次上溯终点 t 。 车载 GPS 定位技术与应用 需要注意的是，这种分层搜索 方法在高端层次逐渐回溯，如 果按照距离最短的优化标准， 那么求得 的最优路线可能并不是真正的 最短路，因此是有损算法。但 是一般的驾驶员更喜欢在等级 高或者速度快的公路上行驶， 这种结果反而是更优的。 ? 由于基于分层地图的搜索方法在起点 S1 和终点 T1 附近寻找 高一层的邻近节点 S2 和 T2 ，将路线规划过程划分为几个最 短路计算过程，从图 6.5 中可以看出，低层次的节点规模庞 大，但其搜索空间 C2, C3 大大减小，而高层次的搜索空间 C1, 虽然和 Dijkstra 算法的搜索空间 C0 接近，但其中的节点 数目大大减少，从而提高了算法效率。 车载 GPS 定位技术与应用 6.2.6 仿真试验结果与分析 ? 利用 Embedded Visual C ++ 编写了最优路线搜索程序并进行了 仿真试验。程序分别按 5 种方法搜索最短路径，它们是 : 传统 Dijkstra 算法、应用四叉堆运行结构的改进 Dijkstra 算法、应用 四叉堆的 A* 算法、应用四叉堆的双向搜索 A* 算法、应用四又堆 的双向分层搜索 A* 算法。机器主频 206MHz ，内存 32M ，共进 行了两组试验。 ? 第一组采用的数字道路地图是北京市五环以内的城区图，共 32172 个路段， 12562 个顶点，按照道路等级将地图分成两层 : 主 干道为一层 ( 高速、环线和快速路 ) ，普通公路和胡同为一层。 这组试验中每种方法分别进行了 5 次试验，它们分别穿越地图的 约 1/5, 2/5, 3/5, 4/5 和整个地图，即这 5 次试验起点和终点的距离 越来越长。 ? 第二组采用的是部分全国数字道路地图，包含上海城区图 (28265 个路段， 10832 个顶点 ) 、杭州城区图 (18765 条路段， 7136 个顶点 ) 、南京 (22293 条路段， 8471 顶点 ) 、宁波城区图 (20 548 条 路段， 8182 个顶点 ) 以及含有高速公路和国道的全国道路地图 (15713 条路段， 6167 个顶点 ) ，每种方法也进行了 5 次试验。 车载 GPS 定位技术与应用 表 6.1 北京道路地图中儿种路线搜索算法运行时间结果 ( 单位 :5) 表 6.2 全国道路地图中几种路线搜索算法运行时间结果 ( 单位 :5) 车载 GPS 定位技术与应用 ? 在引入四叉堆运行结构、 A* 算法、双向搜索和 分层搜索后，算法的效 率得到了很大提高。特 别是在全国道