大学哈工大第八版理论力学课件 精选文档.pptVIP

? 36 s R ? ? d d d d s v R R t t ? ? ? ? ? § 7 – 3 转动刚体内 各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 1 速度计算 A v A v B B D v D O ? 各点速度的大小与该点 到轴心的距离成正比 速度的方向垂直于该点到 轴心的连线，指向图形 转动的一方 。 d d t ? ? ? ? ? ? 37 d d d d s v R R t t ? ? ? ? ? § 7 – 3 转动刚体内 各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 速度计算的逆运算 v B B ? O ? OB v B ? OB v B ? ? ? 38 § 6 – 3 转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 t d d d ( ) d d d v a R R R t t t ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 n ( ) v R a R R ? ? ? ? ? ? 2 加速度计算 ? ? O a n 各点 切向加速度的大小 与该 点到轴心的距离成正比 方位垂直于该点到轴心的连线， 各点 法向加速度的大小 与该点到轴心的距离 成正比 方向指向轴心 d d d d s v R R t t ? ? ? ? ? M v a ? 指向由角加速度转向确定 ? 39 § 6 – 3 转动刚体内 各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 t d d d ( ) d d d v a R R R t t t ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 n ( ) v R a R R ? ? ? ? ? ? 2 加速度计算逆运算 ? 加速转动 的刚体，已知其上 一点 A 的切向加速度 A O 判断 角加速度的转向 计算角加速度的大小 判断 角速度的转向 画出法向加速度的方向 ? 40 OA 杆绕 O 轴 加速转动 ，图示 位置角速度 为 角加速度为 ? ? 画出杆 OA 上各点的速度分布 规律，加速度分布规律 A ? O A ? O 二 例题 § 6 – 3 转动刚体内 各点的速度和加速度 A ? O ? 41 一 平行移动 § 6 – 1 刚体的平行移动 平行移动的判断 以及特点 ? 42 观察 蓝色杆 以及 在滑道里面运动的杆 的运动形式 铅直平面内的 平行四连杆机构。 O 1 A B O 2 ? 43 铅直平面内的平行四连杆机构 观察带有固定圆的那个杆的运动 ? 44 结论：当刚体平行移动时， 其上各点的轨迹形状相同； 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的 运动。 a B v B r A r B B 2 A 2 y x z O A B B A ? ? r r A B ? v v A B ? a a 二 平移刚体内各点的运动轨迹速度加速度 A B v A B 1 A 1 a A 在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 ? 45 三 工程中常见的平移机构 1 平行四连杆机构 2 筛动机构 --- 筛子 P225- 习题 8-5 3 曲柄连杆机构中 --- 滑块 4 直线平移和曲线平移 ? 46 ? 47 平移的其他例子 47 ? 48 观察平行四连杆机构中土黄色杆的运动 ? 49 图示铅直平面内的 平行四连杆机构 。曲柄 O 1 A 以匀角速 度 2 rad/s 绕 O 1 轴转动 O 1 A=O 2 B =r=20cm , AB=O 1 O 2 =40cm AC=CB 求连杆中点 C 的速度 加速度 1 O 1 A 杆的运动形式？ 2 AB 杆的运动形式？ 3 AB 杆上任一点的速度加速度之间的关系？ O 1 ? O 2 A B C 思考问题 4 若杆 O 1 A 加速转动 则 C 点的加速度？ ? 50 观察平行四连杆机构中长杆的运动 观察平行四连杆机构中板的运动 ? 51 铅直平面内的运动机构 O 1 A=O 2 B =r=20cm , AB=O 1 O 2 =40cm 矩形板的