自动控制原理-课后习题答案.pdf

第 1 章 控制系统概述 【课后自测】 1-1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统，说明它 们的工作原理并比较开环控制和闭环控制的优缺点 解：开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程 工作原理：被控制量为衣服的干净度。洗衣人先观察衣服的脏污 程度，根据自己的经验，设定洗涤、漂洗时间，洗衣机按照设定程序完 成洗涤漂洗任务。系统输出量（即衣服的干净度）的信息没有通过任何 装置反馈到输入端，对系统的控制不起作用，因此为开环控制 闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温 度控制系统 工作原理：以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例，系统的被控制量（输 出量）为蓄水箱水位（反应蓄水量）。水位由浮子测量，并通过杠杆作用 于供水阀门（即反馈至输入端），控制供水量，形成闭环控制。当水位达 到蓄水量上限高度 ，阀门全关（按要求事先设计好杠杆比例），系统 处于平衡状态。一旦用水，水位降低，浮子随之下沉，通过杠杆打开供 水阀门，下沉越深，阀门开度越大，供水量越大，直到水位升至蓄水量 上限高度，阀门全关，系统再次处于平衡状态 开环控制和闭环控制的优缺点如下表 控 优点 缺点 制系统 开 简单、造价低、调节速 调节精度差、无抗多 环控制 度快 因素干扰能力 闭 抗多因素干扰能力强、 结构较复杂、造价较 环控制 调节精度高 高 1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成？各个环节分别的作用 是什么？ 解：自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较 元件、放大元件和执行元件。各个基本单元的功能如下： （1）被控对象—又称受控对象或对象，指在控制过程中受到操纵 控制的机器设备或过程 （2）给定元件—可以设置系统控制指令的装置，可用于给出与期 望输出量相对应的系统输入量 （3）检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信 号同类的物理量，再反馈到系统输入端作比较，一般为各类传感器 （4）比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出 的给定值进行比较，分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。常用 的比较元件有差动放大器、机械差动装置和 电桥等 （5）放大元件— 当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动 执行元件动作 ，可通过放大元件将微弱信号作线性放大。如 电压偏 差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器 和功率放大级加以放大 （6）执行元件—用于驱动被控对象，达到改变被控量的目的。用 来作为执行元件的有阀、电动机、液压马达等 （7）校正元件：又称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件， 用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善控制系统的动态性能和稳 态性能 1-3 试阐述对自动控制系统的基本要求 解：自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳 定性、准确性和快速性 稳定性是对系统最基本的要求，不稳定的系统是无法正常工作的， 不能实现预定控制任务。系统的稳定性，取决于系统的结构和参数，与 外界因素无关。所谓稳定性是指：当受到外作用后（系统给定值发生变 化或受到干扰因素影响），系统重新恢复平衡的能力以及输出响应动 态过程振荡的振幅和频率 简单来讲，若一个系统稳定，则当其在外 部作用下偏离原来的平衡状态，一旦外部作用消失，经过一定时间，该 系统仍能回到原来的平衡状态。反之，系统不稳定 准确性是衡量系统控制精度的指标，用稳态误差来表示。当系统 达到稳态后，稳态误差可由给定值与被控量稳态值之间的偏差来表示， 误差越小，表示系统的输出跟随给定输入信号的精度越高 快速性反应系统输出响应动态过程时间的长短，表明系统输出信 号跟踪输入信号的快慢程度。系统响应越快，