自动控制原理实验4.pdfVIP

3.2 线性控制系统的频域分析 3.2.1 一阶惯性环节的频率特性曲线 一．实验要求 了解和掌握对数幅频曲线和相频曲线（波德图）、幅相曲线（奈奎斯特图）的构造及绘制 方法。 二．实验内容及步骤 本实验用于观察和分析一阶惯性环节的频率特性曲线。 频域分析法是应用频率特性研究线性系统的一种经典方法。它以控制系统的频率特性作为数 学模型，以波德图或其他图表作为分析工具，来研究和分析控制系统的动态性能与稳态性能。 本实验将数/模转换器（B2 ）单元作为信号发生器，自动产生的超低频正弦信号的频率 从低到高变化（0.5Hz~64Hz ），OUT2 输出施加于被测系统的输入端 r(t)，然后分别测量被测 系统的输出信号的对数幅值和相位，数据经相关运算后在虚拟示波器中显示。 惯性环节的频率特性测试电路见图 3-2-1 。 图3-2-1 惯性环节的频率特性测试电路 实验步骤： （1）将数/模转换器（B2 ）输出OUT2 作为被测系统的输入。 （2 ）构造模拟电路：按图3-2-1 安置短路套及测孔联线，表如下。 （a ）安置短路套 （b ）测孔联线 模块号 跨接座号 1 信号输入 B2 （OUT2 ）→A1 （H1 ） 1 A1 S2，S6 2 运放级联 A1 （OUT ）→A6 （H1 ） 2 A6 S4，S7，S9 3 A6 （OUT ）→ A8 （CIN1 ） 4 相位测量 A8 （COUT1 ）→ B4 （A2 ） 5 B4 （Q2 ）→ B8 （IRQ6 ） 6 幅值测量 A6 （OUT ）→ B7 （IN6 ） （3 ）运行、观察、记录： ① 运行 LABACT 程序，选择 自动控制菜单下的线性控制系统的频率响应分析-实验 项目，选择一阶系统，就会弹出虚拟示波器的频率特性界面，点击开始，实验机将自动产生 0.5Hz~64Hz 多个频率信号，测试被测系统的频率特性，等待将近十分钟，测试结束。 ② 测试结束后，可点击界面下方的 “频率特性”选择框中的任意一项进行切换，将显 示被测系统的对数幅频、相频特性曲线（伯德图）和幅相曲线（奈奎斯特图），同时在界面 上方将显示该系统用户点取的频率点的 L 、 、Im 、Re 等相关数据。点击停止后，将停止 示波器运行。 ③ 改变惯性环节开环增益：改变 A6 的输入电阻R=50K 、100K、200K 。C=1u ，R2=50K （T=0.05 ）。 改变惯性环节时间常数：改变 A6 的反馈电容 C2=1u 、2u 、3u 。R1=50K 、R2=50K （K=1 ） 注：本实验要求惯性环节开环增益不能大于 1。 3.2.2 二阶闭环系统的频率特性曲线 一．实验要求 1． 了解和掌握二阶闭环系统中的对数幅频特性L () 和相频特性 () ，实频特性 Re() 和虚频特性Im() 的计算 2 ．了解和掌握欠阻尼二阶闭环系统中的自然频率ωn 、阻尼比ξ对谐振频率ωr 和谐振 峰值 L( ωr) 的影响及ωr 和 L( ωr) 的计算。 3 ．观察和分析欠阻尼二阶开环系统的谐振频率ωr 、谐振峰值 L( ωr) ，并与理论计算 值作比对。 二．实验内容及步骤 本实验用于观察和分析二阶闭环系统的频率特性曲线。本实验以第 3.1.2 节〈二阶系统 瞬态响应和稳定性〉中 ‘二阶闭环系统模拟电路’为例，令积分时间常数为 Ti ，惯性时间 常数为 T ，开环增益为K ， 可 得 ： 自 然 频 率 ： n  K TiT 阻 尼 比 ：   1 Ti KT 2 （3-2-1 ）