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第一篇 电动机及其控制 第六章 无刷直流电动机与交流伺服电动机 直流电动机虽然具有优良的调速和起动特性，但由于存在电刷和换向器，需要经常性维护，并且会产生火花和电磁干扰，限制了其应用范围。 近年发展起来的无刷直流电动机就是为了克服换向器和电刷的滑动接触而发展起来的新型直流电机。 F F U + – N S 电刷 换向片 I I E E 用电子开关电路和位置传感器代替电刷和换向器，具有直流电动机的优点，又无电刷。 不用电刷的换向器——电子换向器。 结构：电动机本体、位置传感器和电子控制与开关电路三部分。 优点：力矩大，控制容易。 缺点：结构复杂。 应用：越来越多。 6.1 无刷直流电动机的结构 电枢绕组放在定子上，磁极放在转子上，转子是永磁磁极。 多相电枢绕组，常用的是三相对称绕组。各相绕组与开关电路中的功率开关元件连接。 6.2 位置传感器 位置传感器作用：检测转子磁场相对于定子绕组的位置，并发出信号，控制功率放大元件通、断或改变定子绕组的电流 。 1）霍尔元件，位置测量精度低，但结构简单，价格低。 2）以旋转变压器、光电码盘为代表的通用角位移传感器，位置测量精度高，但结构复杂，价格高。 霍尔元件：利用霍尔效应的半导体器件 。 电势、电流和磁密的方向符合右手定则，即磁密B垂直穿过右手心，四指指向电流方向，则拇指的方向就是电势的正方向。 检测磁场的大小和方向。 6.3.1.霍尔电机工作原理 1. 两极四相电机 N S S N N S S N N S S N S N 6个通电状态(双绕组） 2.两极三相电机 S N S N S N S N S N S N S N S N S N S N S N 无刷直流电机工作原理：定子绕组轮流导电，形成步进式旋转磁场，带动转子不断转动。 步进电机绕组换流由外加脉冲信号控制。无刷直流电机绕组换流信号来自本身的传感器。 上述无刷电机定、转子磁场轴线夹角θ为90o左右，与直流电机相似。 6.3.2 通电状态与磁状态角 绕组通电的不同状态的数目记为N，设绕组相数为m，则有 前述2极4相电机，单相通电，N＝4；2极3相电机双向通电，N＝6。 每相绕组导电时，转子所能转过的空间角度（电角）称为导通角。对于3相和4相电机： 电枢磁势磁场轴线不变，转子所能转过的角度（电角）称为磁状态角，它就是磁势向量图中相邻磁势向量的夹角。磁势向量的数目等于状态数N，故有， 定子和转子磁势夹角（电角）为 6.3.3 转矩波动 定子和转子磁场间的力矩为 变化范围较大，无刷直流电动机瞬时转矩波动较大。 电机幅频特性总是随频率的升高而下降。所以电磁转矩波动的不利影响，低速时较大。 6.3.4 单向转动的电机与可逆转的电机 位置传感器的输出信号处理电路不同，功放电路不同。差别较大。 6.3.5 动态方程 无刷直流电动机就是采用电子换向器的直流电机。 电压平衡方程式和转矩平衡方程式分别为 动态方程、动态框图、传递函数与直流电机相同。 控制无刷直流电机的电压就可以调节电动机的速度。 6.4 交流伺服电动机 名称：永磁交流伺服电动机，无刷直流伺服电动机，永磁同步伺服电动机，自控式同步电动机。 6.4 交流伺服电动机 机电一体化装置，包括电动机本体，角位移传感器，电子控制与功率放大电路。 用DSP或专用集成电路芯片作控制器。 在早期的无刷直流电动机的基础上，对传感器、控制器、功率开关放大电路等不断采用新技术进行更新换代的产品。 一般为三相绕组。气隙磁密分布、相电流波形控制等方面，与前述无刷直流电机不同，性能更优越。 6.4.1 矩形波电流驱动的交流伺服电动机 三相六状态无刷直流电机。 气隙磁密与感应电势为阶 梯波。 由控制电路使电流为恒值， 相位与电势平坦部分相同。 理论上电磁转矩无波动。 实际电机存在力矩波动。 6.4.2 正弦波电流驱动 气隙磁密与感应电势为正 弦波。 通过转子位置传感器检测 出转子相对于定子的位置， 由控制电路和功放电路的 电流环使电流为正弦波， 相位与感应电势相同。 理论上电磁转矩无波动。 实际上存在小的力矩波动。 6.4.3 交流伺服电动机的选用 两种驱动方式的功率放大器都是PWM电路，对电路会产生严重的脉冲电压扰动。 矩形波驱动时位置传感器要求低，采用霍尔元件，电流环的结构也较简单，成本较低。但力矩波动大，波纹系数5％或6％。 正弦波驱动时电流波形光滑，因此电机低速平稳性好，