双闭环系统仿真深入设计要点.pdfVIP

Harbin I nst it ute of Technology 控制 系统数字仿 真与 CA D 实验报 告 院 系：电气工程与自动化 班 级： 0106512 设 计 者：王宏佳 /张卫杰 学 号： 1010610108 哈尔滨工业大学电气工程系 2005年 8 月 摘要 本实验报告的第一部分详细阐述了直流电动机双闭环调速系统的 CAD设计过程，主 要采用了 MATLAB/Simulink 工具箱。 一般情况下， KZ-D 系统均设计成转速、电流双闭环形式。双闭环直流调速系统着重 解决了如下两方面的问题：启动的快速性问题和提高系统抗扰性能。 双闭环 KZ-D 系统中的 ASR和 ACR一般均采用 PI 调节器。为了获得较好的跟随性能， 电流环按照典型Ⅰ型系统设计，为了获得较好的抗扰性能，转速环按照典型Ⅱ型系统设 计。按照先内环，后外环的设计思想设计。 实验报告的第二部分着重讨论了基于 MATLAB/SimPowerSystem工具箱的双闭环直流 调速系统仿真分析。 1 第一部分 直流电动机双闭环调速系统设计与分析 自 70 年代以来，国内外在电气传动领域里， 大量地采用了“晶闸管整流电动机调速” 技术（简称 KZ-D 调速系统）。尽管当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进的发展，但 在工业生产中 KZ-D 系统的应用还是占有相当比重的。 一般情况下， KZ-D 系统均设计成转速、电流双闭环形式； “双闭环控制”是经典控制 理论在实践中的重要运用，在许多实际生产实践中大量存在。无论是直流调速系统、龙 门吊车系统还是一阶倒立摆的控制，都可以通过双闭环控制技术，来实现对控制对象的 控制。因此理解双闭环控制技术的原理，掌握双闭环控制的设计方法，是工业控制领域 技术人员的一项基本要求。 然而，由于双闭环控制技术所依赖的经典控制理论只能解决线性定常系统设计问题， 而实际系统往往是非线性的；所以，设计时要进行线性化等近似处理，由此而引起的模 型不准确问题将会影响到设计参数的选取（这种影响有时会导致 3～5 倍的误差），这给 实际系统的调试带来不便。因此，如果能在计算机上对建立了精确数学模型的控制对象 进行设计、数字仿真与 CAD，将对控制系统的设计和参数的选取带来方便。 1.1 控制对象的建模 为了对系统进行稳定性、动态品质等动态性能的分析，必须首先建立起系统的微分 方程式，即描述系统物理规律的动态数学模型。 1.1.1 额定励磁下的直流电动机的动态数学模型 图 1 给出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻 R 和电感 L 包 含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。 图 1-1 直流电动机等效电路 由图 1-1 可列出微分方程如下： 2 dI d U d 0 RId L E （主电路，假定电流连续） dt E C n （额定励磁下的感应电动势）