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第7章 力系的平衡 7.1 力系的平衡条件及其平衡方程 7.1.1 空间力系的平衡条件及其平衡方程 7.1.2 平面力系的平衡条件及其平衡方程 7.2 桁架的内力计算 7.2.1 桁架的特点 7.2.2 节点法 7.2.3 截面法 7.3 考虑摩擦的平衡问题 7.3.1 摩擦 7.3.2 摩擦力 7.3.3 滚动摩阻力偶 7.3.4 考虑摩擦的平衡问题 作业 7.1 7.4 7.8 7.10 7.15 7.16 7.17 7.19 7.20 7.21 7.23(a) 7.24 7.25 7.26 7.27 7.31 第7章 力系的平衡 本章主要内容： * * 8学时 力系的平衡是静力学的核心内容。 (1) 根据一般力系的简化结果，导出力系的平衡条件及其平衡方程； (2) 由平衡条件确定平衡刚体所受到的约束力或刚体平衡时应处的位置； (3) 研究在工程中有重要应用的桁架（其所有构件全为二力直杆）的内力计算； (4) 研究带摩擦的平衡问题。 §7.1 力系的平衡条件及其平衡方程 平衡力系 若作用在同一刚体上的力系与零力系等效，则该力系称为平衡力系。 力系的平衡条件 平衡力系所要满足的条件称为力系的平衡条件。 力系的平衡方程 表示力系的平衡条件的数学方程式称为力系的平衡方程。 力系平衡与刚体平衡 一般来说，某个刚体在平衡力系的作用下既可能保持相对于惯性参考系的平衡状态，即相对于惯性参考系处于静止或匀速直线平移状态； 在动力学中将看到，刚体还可能保持诸如绕其中心惯性主轴在惯性参考系中作匀角速转动等其他运动状态。 因此，力系的平衡只是单个刚体平衡的必要条件，而非充分条件。 只有在静力学中，作用于某个刚体上的力系的平衡才与同一刚体的平衡一致。 刚体平衡必然力系平衡，而力系平衡不一定刚体平衡。 7.1.1 空间力系的平衡条件及其平衡方程 空间力系平衡的充分必要条件 当 ， 时，力系为平衡力系， 和 全为零是力系平衡的充分条件； 当 和 中至少有一个不为零时，力系为非平衡力系， 和 全为零是力系平衡的必要条件。 即 作用于同一刚体上的空间力系平衡的充要条件是力系的主矢 和对任一确定点O的主矩 全为零。 空间力系的平衡方程 (7.1) 在简化中心O建立直角坐标系Oxyz，将上式分别沿x，y，z轴投影得 (7.2) 空间力系的平衡方程 6个独立的代数方程 上式表明： 空间力系的各力在直角坐标系的各轴上投影的代数和，以及对各轴的矩的代数和均等于零。 应该指出： ①式(7.2)只是空间力系平衡方程的基本形式。 ②若式(7.2)成立，则 空间力系中各力在空间任一轴上投影的代数和 = 0 空间力系中各力对空间任一轴的矩的代数和 = 0 但每次都要做到这一点却不是一件容易的事。 ③ 在解题时，3个投影轴或矩轴（列写力矩方程的轴）斜交或不一致都可以，只要保证任意列写的6个平衡方程相互独立即可。 ④ 如果能恰当地选择投影轴或矩轴，使每列写一个平衡方程就能解出一个未知量，这样列写出的平衡方程肯定是相互独立的。 如何巧妙恰当地选择投影轴或矩轴？ 巧妙恰当地选择投影轴或矩轴的原则是 (a) 投影轴的取向与某些未知力垂直； (b) 矩轴的取向与某些未知力共面等。 几种特殊空间力系的平衡方程 (1) 空间汇交力系 设空间力系汇交于点O，则 。 其独立的平衡方程为 (7.3) (7.4) (3) 空间平行力系 设空间力系的各力作用线都平行于z轴，各力在x，y轴上的投影以及对z轴的矩恒为零。 其独立的平衡方程为 (7.5) (2) 空间力偶系 由于力偶系的主矢 ，则其独立的平衡方程为 平面力系的平衡方程 平面力系是空间力系的一种特殊情况。 设作用于同一刚体上的各力的作用线都在Oxy平面内， 则平面力系的n个力沿垂直于平面力系作用面的z轴的投影以及对x轴、y轴的矩均恒为零。 其独立的平衡方程为 (7.6) 一矩式 设A为平面力系作用面上任一确定点， 由于平面力系中各力 对点A的矩恒垂直于Oxy平面， 故可用一代数量 表示。 于是平面力系的独立平衡方程又可改写为 (7.7) 平面力系平衡方程的基本形式（一矩式） 7.1.2 平面力系的平衡条件及其平衡方程 与式(7.6)等价 平面力系的平衡方程的非基本形式 (1) 二矩式 在平面力系的作用面上任取两点A和B， 在平面力系的作用面上任取一个与