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大话多旋翼飞行器--动力学分析 作者：红桃k 四旋翼飞行器的结构与基本飞行原理 四个旋翼的对称布局可以有两种形式，分别称为X 模式和十字模式。实际 应用中，这两种模式在性能上差别不大，但对于分析来说，十字模式更为简化和 直观，因此本文以十字模式进行分析。 四旋翼微型飞行器的结构如图1 所示。机身是一个刚性的十字交叉结构，四 个电机分别位于十字结构的末端，驱动四个旋翼转动进而产生升力。四旋翼飞行 器产生基本动作的原理为：电机 1 和3 逆时针旋转驱动两个正桨(旋翼逆时针旋 转产生升力则称为正桨，反之则为反桨)产生升力，电机2 和4 顺时针旋转驱动 两个反桨产生升力。反向旋转的两组电机和桨使其各自对机身产生的转矩相互抵 消，保证四个电机转速一致时机身不发生自旋。电机1 转速减小(增大) ，同时电 机3 转速增大(减小) ，产生向前(后)方向的运动。电机2 转速减小(增大) ，同时电 机 4 转速增大(减小) ，产生向左(右)方向的运动。四个电机转速同时增大(减小) 产生向上( 向下) 的运动。对角线的电机一组转速增大，另一组转速减小产生自身 旋转运动。通过这几种动作的组合，即可实现多样的飞行。 旋翼1 旋翼2 旋翼4 Q1 xB F1 y B Q2 Q4 F2 zB mg F4 x W Q3 旋翼3 y W zW F3 图1 飞行器结构 使用北-东-地坐标系作为导航坐标系，以W 表示。其坐标轴x W 指向地球北， y W 指向地球东，z W 垂直于地球表面并指向下。飞行器机体坐标系固连于飞行器 的质心，以B 表示。其坐标轴xB 平行于桨盘平面并指向前，yB 平行于桨盘平面 并指向右，zB 垂直于桨盘平面并指向下。 旋翼动力学 令单个旋翼绕其旋转轴的角速度为Ω (i=1,2,3,4) ，电机转矩为τ，与电机转 i i 矩相反的空气阻力矩为Qi 。则有   =I +Q (0-1) i r i i 其中Ir 为单个旋翼绕其旋转轴的转动惯量与电机转子转动惯量之和。单个旋翼在 自由流中的升力为 F b2 (0-2) i i 其中，b 为一正比例常数，其值由空气密度，桨叶半径的立方，桨叶数量，桨叶 弦长，升力常数(与桨叶攻角相关) ，阻力常数(与飞行器结构相关) ，以及几何尾 迹决定。旋翼在自由流中的阻力矩为