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EPSON 机械手培训(中级)深圳市因特格机器人有限公司2015年8月ITG深圳市因特格机器人有限公司内容一、控制器操作二、机器人管理器操作 三、程序操作四、常用指令介绍ITG深圳市因特格机器人有限公司一、控制器操作1.1 控制器参数备份及恢复1）控制器备份单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”ITG深圳市因特格机器人有限公司一、控制器操作2）控制器恢复单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）ITG深圳市因特格机器人有限公司一、控制器操作1.2.1 设置控制器参数1）设置控制器IP地址单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”ITG深圳市因特格机器人有限公司一、控制器操作1.2.2 设置控制器参数2）修改I/O设置单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”ITG深圳市因特格机器人有限公司一、控制器操作1.3 重置控制器单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作SCARA机器人工具坐标示教在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具 编号，如下图所示：选择工 具编号ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作3）单击“下一个”进入下图所示画面ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作4）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK 点，确保U=0。ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作5）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作6)单击“示教”进入如下画面，使U旋转180度，Z保持不变，然后移 动X、Y，使治具末端再次对准MARKITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作7）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作6轴机器人工具坐标示教在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”或“2D工具”ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面， 选择工具坐标编号及工具点个数（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具则 进入右下图所示画面.3D工具画面 2D工具画面选择工 具编号选择工 具编号选择示教 点个数ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作4）单击“下一个”，进入下图画面示教第一个点时应 满足以下条件ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作5）单击“示教”，进入下图画面，确保U=0，V=0，W=-180，用针尖对准Mark 点ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作6）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面， 选择“2D工具”时进入右下图所示画面“2D工具”第二个点需“3D工具”坐标第二点 需要满足以下条件要满足以下条件“3D工具”第二个点示教画面“2D工具”第二个点示教画面ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作7）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第二点需要确保U=0，V=-45，W=-180，用针尖对准Mark点，示教“2D工具”第二个点需要确保U=180， V=0，W=-180，用针尖对准Mark点。ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机器人管理器操作8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好“3D工具”第3点需要满 足以下条件“3D工具”第3个点示教画面“2D工具”结果ITG深圳市因特格机器人有限公司2、机