伺服驱动原理介绍.docVIP

驱动及原理介绍 运动控制事业部 埃斯顿自动控制技术有限公司 概述 伺服(Servo) 源自于拉丁语的Servus(英语为Slave:奴隶) 应用框图 闭环控制 伺服系列奴隶的功用是忠实地遵从主人的命令从事体力工作,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置；能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态常时确认” 而具有这种功能装置就称为伺服系统伺服系统 控制模式 控制环节 主回路 动态制动 再生 产品比较 概述 应用框图闭环控制伺服系列伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定速度环的输出又是电流环的给定。它本质上是一个跟随系统：?按接受的指令的速度运行伺服系统控制模式控制环节主回路动态制动 再生产品比较?按接受的指令的位置定位 外观 概述应用框图闭环控制伺服系统控制模式控制环节主回路动态制动 再生产品比较 控制模式 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列根据不同的控制系统之需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择。扭矩控制速度控制 位置控制控制环节主回路动态制动 再生产品比较 控制模式 控制模式设定 产品介绍 概述 应用框图闭环控制伺服系列扭矩控制速度控制位置控制位置指令输入方式 CW/CCWA/B PhasePulse/Dir控制环节主回路动态制动 再生 产品比较依照不同的控制器来设定控制方式 控制模式 扭矩控制 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列扭矩指令输入范围控制环节主回路动态制动 再生产品比较0 ～±10V【正电压－＞CCW扭矩】0 ～额定扭矩依据输入电压的大小、达到控制电机输出扭矩的目的。 控制模式 速度控制 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列速度指令输入范围控制环节主回路动态制动 再生产品比较0 ～±10V【正电压－＞CCW回转】0 ～额定转速依据输入电压的大小、达到控制电机输出转速的目的。 电流环功能图 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式主回路动态制动 再生产品比较 电流环 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式主回路动态制动 再生产品比较伺服电机在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进电机的电流增大，一旦流进电机的电流过大时会造成电机烧毁的情形。为防止此一情形发生，在电机的输出位置加入电流感测装置，当电机电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护电机。 电流环 电流传感器 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式主回路动态制动 再生产品比较电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。在这里只需要2个电流传感器，因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W 相的电流。 电流环 功率晶体管 在电流环中包括6个功率晶体管。伺服驱动器中使用的是IPM—智能功率模块，内置有6个IGBT及其驱动电路，另外，还包括过流检测、过热检测。 IPM使用规格： EDB-10/15使用30A EDB-30/50使用了75A产品介绍概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式主回路 动态制动 再生 产品比较 电流环 CPU CPU比较电流指令和电 产品介绍 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列流反馈，作为结果的波形送入放大器，再经过PWM后将信号送到功 率晶体管。控制模式 主回路 动态制动 再生 产品比较 电流环 PWM PWM（脉宽调制）是一种将模拟 产品介绍 概述 应用框图 闭环控制 伺服系列 控制模式 主回路 动态制动 再生 产品比较信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率，其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时，PWM输出就发生一次转换，一系列的转换就形成了方波信号，其表现为模拟信号的平均值 ，相当于该信号的数字形态。 速度环 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列此环节是用来检测电机的旋转速度是否依照指令旋转，相对于控制装置所提供之指令，速度环控制电机的旋转速度。控制模式主回路动态制动 再生产品比较 速度环 P/PI 控制 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式主回路动态制动 再生产品比较 位置环 产品介绍 概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式主回路动态制动 再生产品比较此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服电机是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服电机移动其误差值的部份，达到定位之目的。 位置环 脉冲指令 我们通过Pn008选择脉冲