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连续系统仿真设计课 ——大型雷达天线控制系统的仿真设计 一、大型雷达天线机械谐振： u u I JM ?M ?L JL C 天线尺寸加大——传动机构不能视为刚性连接，而是弹性连接 转动惯量很大，谐振频率很低——机械谐振，给提高伺服系统的带宽带来困难 阵风扰动力矩很大，难以保证跟踪 u 电机电枢端电压 C 传动机构弹性系数 I 电机电枢回路电流 JL 天线等效转动惯量 R 电机电枢回路电阻 fL 天线等效粘性摩擦系数 Ce 电机电势系数 ?L 天线转角 Cm 电机转矩系数 JM 电机转动惯量 Mc 风扰力矩 fM 电机等效粘性摩擦系数 ?M 电机轴转角 运动方程： C CM C C Ce - + - + + - 当C——》无穷大，刚性连接 当为弹性连接 传统设计方法：双环调节——电流调节、速度调节 CMC CM C C Ce - + - + + - ? ? - + + - ?c ?c ?c’ ? ? ?2 机械谐振频率特性示意 机械谐振引起的过渡过程示意 二、全状态反馈设计： 设计思想：反馈将降低静差度——》状态变换——》天线加速度反馈  设 全状态反馈：随动系统必须位置无静差，天线转角只能单位反馈，全状态只能是4个状态： 采用二次型性能指标： P为Riccate代数方程的解： （1） 全状态反馈系数阵： （2） Riccate代数方程求解方法：将（1）式两边加整理得 （3） 迭代计算： 令计算得到T，M 将T，M代入（3）计算得到，直到满足： 注意：P为对称阵，若系统为N阶，则只有N（N+1）/2个线性无关的Pi j代数方程。 例：N=2 化为代数方程组： 考虑，则可得到N（N+1）/2=3个代数方程： 从而可用主元素消去法求解得到。 Q，R阵的选取：R表示对输入信号的加权，一般在控制系统中选单位阵，即取同样权重，Q阵表示对状态变量的要求，这要根据设计要求，对哪个变量要求高，取值大一些，无要求，则取为0。 作业：用C语言编制求解代数Riccate方程的程序，并计算如下系统： 在如下Q阵及R阵下的反馈系数阵： 计算收敛准则为：天线电机1电机2 天线 电机1 电机2 C1 C2 J J1 J2 U2 U1 ?2 ?1 ? ? M0 原始系统模型 模型变换 做如下变换：， ， ——和速子空间 ， ， ——差速子空间 可得到两组互相解偶的微分方程组（设两电机的参数对称，并标以下标为M）： 可以看到，和速子空间的状态方程与单电机的状态方程完全一样，会产生机械谐振。 采取与单电机类似的方法，采用天线加速度反馈 设 全状态反馈：随动系统必须位置无静差，天线转角只能单位反馈，全状态只能是4个状态： 差速子空间： 不会引起谐振，只需要足够阻尼。考虑到不对转角测量，只需对电机的电流及转速差进行反馈就足够，可通过仿真实现。 速度环仿真设计 对4阶系统求解Reccate方程，求得相应的反馈系数； 通过仿真，对差速子系统确定其反馈系数（只考虑电流差与电机转速差）； 计算在单位扰动下的过渡过程。  CM CM C 2C Ce - + + - + - J f K k? k?s k? kis + + + + - + + + - - ? ? ?s is u i Mc 系统参数： 结构参数 数值 单位 设计参数 R 2 欧姆 Kis L 0.25 亨 Kωs K 100 Kω Ce 0.544 伏/秒 Kε Cm 0.055 公斤米/安 JM 5.66×10-4 公斤米/秒2 fM 0.0019 Kid C 0.517 公斤米/弧度 Kωd J 11.856×10-4 公斤米/秒2 f 0 含有非线性环节的结构图的仿真实现 线性系统仿真 仿真对象以结构图形式描述——连接矩阵描述，通过计算机程序实现模型转换成微分方程组，然后采用数值积分法或整体离散相似法 一阶领先迟后环节yiui 一阶领先迟后环节 yi ui 每个环节可写成如下的微分方程： 写成矩阵形式，则有： U=WY+W0Y0 令：Q=B－DW，P=CW－A ，V1=CW0 ，V2=DW0 含典型非线性环节的结构图描述的系统仿真 非线性典型环节位于线性环节之间，不可能