第一节线性系统的输入输出时间函数表示.pptVIP

概述 数学模型 描述系统或元件的动态特 性的数学表达式 ： 深入了解元件及系统的动态特性， 准确建立它们的数学模型。 建 模 为了便于分析，人们常将描述系统 工作的各物理量随时间变化的规律 用数学表达式或图形表示出来，这 种描述系统各个物理量之间关系的 数学表达式或图形称为 数学模型。 研究一个自动控制系统，除了对系 统进行定性分析外，还必须进行定 量分析，进而探讨改善系统稳态和 动态性能的具体方法。 建立控制系统数学模型的方法 通过理论推倒得出，根据 各环节所遵循的物理规律 （力学、运动学、电磁学 、热学等）来编写 。 分析法 根据系统对某些典型输入 信号的响应或其它实验数 据建立数学模型。即人为 施加某种测试信号，记录 基本输出响应。 （ 由实验 求取，根据实验数据通过整理 编写出来。 ） 实验法 第一节 线性系统的输入 — 输出时 间函数描述 ( 建立系统微分方程 ) 建立微分方程的步骤是： 1 ）分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定出待研究 元件或系统的输入量和输出量； 2 ）从输入端入手（闭环系统一般从比较环节入手），依据各元件 所遵循的物理，化学，生物等规律，列写各自方程式，但要注意 负载效应。所谓负载效应，就是考虑后一级对前一级的影响。 3 ）将所有方程联解，消去中间变量，得出系统输入输出的标准方程。 所谓标准方程包含三方面的内容： ①将与输入量有关的各项放在方程的右边， 与输出量有关的各项放在方程的左边； ②各导数项按降幂排列； 机械系统微分方程的列写 机械系统中部件的运动有直线和转动 两种。机械系统中以各种形式出现的 物理现象，都可简化为质量、弹簧和 阻尼三个要素。列写其微分方程通常 用达朗贝尔原理。即：作用于每一个 质点上的合力，同质点惯性力形成平 衡力系。 电网络系统微分方程的列写 电网络系统分析主要根据基尔霍夫电流定律和 电压定律写出微分方程式，进而建立系统的数 学模型。 1 ）基尔霍夫电流定律：汇聚到某节点的所有电 流之代数和应等于 0 （即流出节点的电流之和等 于所有流进节点的电流之和）。 2 ）基尔霍夫电压定律 电网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路 的电压降的代数和。 ? 例 2 － 1 编写如右图所示 RC 电 路的微分方程 1 确定输入量和输出量 ： 电路的 为输入量， 为输出量。 i u 0 u 2 列出原始微分方程 根据电路理论得： 0 0 i u Ri u du i C dt ? ? ? 3 消去中间变量 联立上述两个方程，消去中间变量 可得电路微分方程： i 0 0 i du RC u u dt ? ? RC 电路 1 确定系统的输入输出量： 系统外力 F 为输入量，位移 y 为输出量。 2 根据力学、运动学列出原理方程。 根据牛顿定律可得 3 消去中间变量，可得 s f ma F F F ? ? ? 2 2 d y dy m f ky F dt dt ? ? ? ? 例 2 － 2 ：下图所示为一弹簧阻尼系统，图中质量为 m 的物体受外力 F 的作用，产生位移 y ， 试求该系统以外力 F 为输入， y 为输出的微分 方程。 ? 例 2 － 3 ：下图所示为一电阻、电感、电容串联网络，其中， u 为输入电压，求以电容两端电压为输出的微分方程。 根据基尔霍夫回路定律，可列出电压平衡方程式： 根据电容两端电压与流过电容的电流之间的关系可得 消去中间变量 i ，可得 c di L Ri u u dt ? ? ? c du i C dt ? 2 2 c c c d u du LC RC u u dt dt ? ? ? 例 2 － 4 、 如图为两个形式相同的 RC 电路串联组成的滤波电路， 建立输入电压为 u, 求电容 C 2 两端电压 u c 为输出的微分方程。 解： （ 1 ）分析电路的工作原理，假设电阻是理想电阻器，电容也是理 想的电容器； （ 2 ）输入量为 u ，输出量为 uc; （ 3 ）根据基尔霍夫定理列写方程 1 1 2 1 1 1 1 2 2 2 2 c c du i i c d t u i R u u i R u du i c d t ? ? ? ? ? ? ? 节点方程： 回路方程： （ 4 ）消去中间变量求出描述系统输入 — 输出