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机构的自由度：保证机构具有确定运动时所 必须给定的独立运动参数的数目。 原动件：能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 优选 * （一）、 平面机构自由度的计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度为 3 优选 * 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 优选 * 活动构件数 n＝ N－1 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph ①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 推广到一般：机构中有N个构件 优选 * ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 优选 * ③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 优选 * （二）、计算平面机构自由度的注意事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ 优选 * 1.复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 优选 * 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 ④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 优选 * 优选 优选 优选 优选 优选 优选 优选 优选 优选 优选 优选 构件 －独立的运动单元 内燃机中的连杆 内燃机连杆 套筒 连杆体 螺栓 垫圈 螺母 轴瓦 连杆盖 零件 －独立的制造单元 第二章 机构的自由度计算 机构－用来传递运动和力或改变运动形式的可动装置。 一、机构的组成 优选 * 二. 运动副 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 运动副元素：直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 1. 运动副：两构件直接接触而构成的可动的联接。 三个条件，缺一不可 优选 * 2. 运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副 II级副 III级副 I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 优选 * 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动 平面机构－全部由平面运动副组成的机构。 IV级副 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。 空间运动副－空间运动 V级副1 V级副2 V级副3 两者关联 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。 优选 * 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高。 ②低副－面接触，应力低 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 优选 * 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 优选 * 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 两构件之一为固定时的运动副 1 2 2 1 2 1 平面运动副 优选 * 平面高副