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磁盘驱动读取系统 这个设计实例将在本教材的各章中循序渐进的加以讨论。按照图1所示的设 计流程，各章都将讨论该章所能完成的设计步骤。例如在第一章中，我们将完成 设计步骤 1、2、3、4，即：（1）确立控制目标，（2）确定控制变量，（3）初步 确定各变量的初始设计指标，（4）初步确定系统结构。 确定控制目标 确定控制变量 给定各变量控制要求（设计指标） 确定系统结构，选择执行机构 若性能不能 满足规范要 建立对象、执行机构和传感器模型 求，则重新 确定系统结 建立控制器模型，选择关键待调参数 构和选择执 行机构 优化系统参数，分析系统性能 若性能满足规范要求，则设计工作结束 图1控制系统设计过程 磁盘可以方便有效的储存信息。磁盘驱动器则广泛用于从便携式计算机到大 型计算机等各类计算机中。考察图2所示的磁盘驱动器结构示意图可以发现，磁 盘驱动器读取装置的目标是要将磁头准确定位，以便正确读取磁盘磁道上的信息 （第一步）。要精确控制的变量是磁头（安装在一个滑动簧片上）的位置（第 2 步）。磁盘旋转速度在1800转/分和7200转/分之间，磁头在磁盘上方不到100nm 的地方“飞行”，位置精度指标初步定为1 m （第3步）；如有可能，我们还要进 一步做到使磁头由磁道a移动到磁道b 的时间小于50ms。至此，我们可以给出 图3所示的初步的系统结构，该闭环系统利用电机驱动磁头臂到达预期的位置。 磁头滑片 转轴 支撑臂 臂的转动 磁道a 激励电机 磁道b 图2 磁盘驱动器结构示意图 预期磁 + 偏差 实际磁 控制装置 激励电极和臂 头位置 头位置 - 传感器 图3 磁盘驱动器磁头的闭环控制系统 在上述内容中，我们指出了磁盘驱动系统的基本设计目标：尽可能将磁头准 确定位在指定的磁道上，并且使磁头从1个磁道转移到另一个磁道所花的时间不 超过10ms。现在，我们将完成设计流程（图1）的第4、5步。首先应选定执行 机构、传感器和控制器 （第4步），然后建立控制对象和传感器等元部件的模型。 磁盘驱动读取系统采用永磁直流电机驱动读取手臂的转动（见图 2）。磁头安装 在一个与手臂相连的簧片上，它读取磁盘上各点处不同的磁通量并将信号提供给 放大器，簧片（弹性金属制成）保证磁头以小于 100nm 的间隙悬浮于磁盘之上 （见图4）。图5a 中的偏