几种外骨骼机器人技术详解精品.pptVIP

外骨骼机器人  外骨骼机器人 外骨骼机器人:将人的智力和机器人的“体力”完美 结合,在助力、助老、助残及军事领 域有广阔应用前景  BLEEX外骨骼机器人-研发背景 加州大学伯克利分校于2000年在美国国防部“增强人体机 能的外骨骼″(EHPA)项目的资助下,研制种机器骨骼 未来士兵佩戴外骨骼机器人后,将成为一名超级士兵 可携载更多的武器装备,火力威力增强,防护水平提高, 同时可克服任何障碍,高速前进,不会产生疲劳感。2005 年进行外骨骼( BLEEX)样机试验测试 科幻中的超级战 佩戴巴mm  BLEEX外骨骼-技术指标 · BLEEX有两个动力拟人腿,单腿有7DOF (髋关节3DOF,膝关节1DOF,踝关节 能量提供装置 3DOF) 和计算机 连杆采用轻质钛合金材料 髋关节 外骨骼大腿 混合液动—电动能量供给单元,能源可 维持20h持续工作 外骨骼小锶 ·直线液压驱动(小巧/轻质/大力) 外骨骼脚 联关节自重38kg,最大奂载3g,最大奂 行速度0.9m/s,无负载步行速度13m/s  BLEEX外骨骼-关键技术 拟人化结构设计技术 人步行时的BLEX的男性军人平 最大值最大值均最大值 踝关节弯曲 髋转动 踝关节伸展206° 踝关节外展 无效 踝关节内收 159° 髋外展/内收 髋屈曲/仲展 膝关节弯曲 髋关节弯曲 25 盖屈曲 髖关节伸展 无效 脚趾屈曲/伸展 脚踝外展/内收 髖关节外展 髖关节内收 脚跟转动 脚踝足底厢曲/屈仁外侧完全旋转一13 (未驱动) 内侧完全旋转  BLEEX外骨骼-关键技术 BLEEX的关节与人下肢关节关节管 膝关节连结 匹配,连杆长度可调 长度调节器 踝关节阀门一停 蹕关节驱动器 加速度仪 髖关节连结 膝和髖关节坡管 长度调节器 力传感器 膝关节阀门 万向节 厚关节连结 脖关节驱动器 髋关节阀门 可活动脚量 髋关节驱动器 加速度仪一 力传感器 療关节连结 一万向节 外展/内收轴 BLEEX脚 转动轴 性钢板  BLEEX外骨骼-关键技术 · BLEEX的受驱动关节都装有航空轴承,克服偏轴距和摩 擦力的影响,保持小断面、无间隙和低摩擦特性 BLEX每条腿装有40多个不同类型传感器,实时获取运 动及力等信息 速度仪 外展驵动器 倾角仪 髓外展阀 髖外展管 编码器 驱动器底座 RIUM SIOM  BLEEX外骨骼-关键技术 ·依据传感器信息,基于最小化人 机交互作用设计控制策略,控制 BLEEX伴随人体运动,保证了人 体运动的安全、自由。 Bleex human BLEEX Actuator Compliant connectior d, Tet  BLEEX外骨骼-关键技术 混合能量供给单 元,液压驱动关 节运动,电源供 the backpack 给传感、计算和 控制系统 backpack below the 电路采用高速同 Remote Io Module 步环状网络拓扑 结构,保证数据 采集、处理的实 时性  BLEEX外骨骼技术拓展 第二代军用外骨骼 ExoHikert和 ExoCl imber司,研发了 为市场化 BLEXX技术成立的 Berke ly bionics公 EXoHiker TM·为大负载,长 EXoClimber T 除了大负载和长 时工作设计 时特征,可以快 ·自重14kg,负 速上下台阶/斜坡 载68kg 自重22kg,负载 佩戴1磅的电 68kg 池,以4km/h 佩戴1磅的电池, 的速度,行进 在最大负载条件 70km 下,至少爬183m 穿戴后不妨碍 噪声类似一台办 驾驶车辆 公打印机