系统稳定性常见判据精编.pptVIP

第六章系统的稳定性 系统能正常工作的首要条件 系统的稳定性与稳定条件 Routh(劳斯)稳定判据 Nyquist稳定判据 ≥Bode稳突判据 系统的相对稳定性 系统的稳定性与稳定条件 1.系不稳定现 阀芯 例:液压位置随动系统 原理 軟管 外力→阀芯初始位移X(0)→阀口2、4打开 →活塞右移→阀口关闭(回复平衡位置) (惯性)活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→平衡位置 (惯性)活塞继续左移→阀口2、4开启 ①随动:活塞跟随阀芯运动 ②惯性:引起振荡 ③振荡结果: ①减幅振荡②等幅振荡③增幅振荡 (收敛,稳定)(临界稳定)(发散,不稳定) 系统的稳定性与稳定亲件 结论: 1.系统是否稳定,取决于系统本身(结构,参数), 与输入无关 2.不稳定现象的存在是由于反馈作用 3.稳定性是指自由响应的收敛性 定义: 无输入时的初态 系统在初始状态作用下 输入引起的初态 输出∫收敛(回复平衡位置) 系统稳定 (响应)发散(偏离越来越大) 系统不稳定 2.系统稳定条件 线性定常系统: ax(t)+an-x-(t)+…+a1(t)+ax()=x(t) 自由响应 强迫响应 x()=∑4e+∑A2e+B() i=1 i=1 系统的初态引输入引起的 起的自由响应自由响应 s:系统的特征根 2.系统稳定条件 1)当系统所有的特征根s2(l=1,2,…,n)均具有负实部(位 于[s]平面的左半平面) lim ∑Ae+∑ 0 I→ 自由响应收敛,系统稳定 2)若有任一s具有正实部(位于[s]平面的右半平面) lime 1∑e+42c|→∞ 自由响应发散,系统不稳定 2.系统稳定亲件 3)若有特征根s=(位于[s]平面的虚轴上),其余极点 位于[s]平面的左半平面 HA+)→Am简谐运动 自由响应等幅振动,系统临界稳定 4)若有特征根=0(位于[s]平面的原点),其余极点位于[s] 平面的左半平面 lim e+ A → 自由响应收敛于常值,系统稳定 2.系统稳定亲件 结论:线性定常系统是否稳定,完全取决于系统的 特征根。 线性定常系统稳定的充要条件: 若系统的全部特征根(传递函数的全部极点) 均具有负实部(位于[s]平面的左半平面),则系 统稳定。 如何判别? 求出闭环极点?①高阶难求 ②不必要 实验?如果不稳定,可能导致严重后果 思路: ①特征方程→根的分布(避免求解) ②开环传递函数→闭环系统的稳定性 (开环极点易知,闭环极点难求) 狼定刹据 二、 Routh(劳斯)稳定判据 代数判据(依据根与系数的关系判断根的分布) 1.系统稳定的必要条件 设系统特征方程为:D(s)=an+an1s1+…+a1s+an=0 s+s+…+s+。=(s-s)(s-s)(s-n)s152yAn:特征根 因为(-s)s-s2)…(s-s)=-C)+(∑)=2-…+(-)I 比较系数 ∑ 系统稳定的必要条件: 各系数同号且不为零 或 .0.、 a10,a00 二、 Routh(劳斯)稳定判据 2.系统稳定的充要条件 特征方程:Ds)=ans+an1s1+…+as+an=0 Routh表: 其中: n-2 a B JA,A s“=S|B1B2B3B4 A, an_nm-a B2 B Routh判据: Routh表中第一列各元符号改变的次数等于系统特 征方程具有正实部特征根的个数。因此,系统稳定 的充要条件是 Routh表中第一列各元的符号均为正, 且值不为零