工业机器人技术基础 工业机器人的轴与坐标系 C-01-O-O-工业机器人的轴与坐标系-课件.pptxVIP

工业机器人的轴与坐标系主要内容掌握关节机器人轴的概念和重要性。掌握机器人系统相关的坐标系以及它们的关系。工业机器人的轴工业机器人的轴参数笛卡尔坐标系在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）形成三维笛卡尔坐标系，是直角坐标系和斜角坐标系的统称。利用右手定则定义直角坐标系工业机器人相关坐标系机器人系统有哪些坐标系？世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。工具坐标系：工具坐标系是一个直角坐标系, 原点位于工具上。基坐标系：基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。工件坐标系：工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。用户坐标系：用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。工业机器人相关坐标系机器人本体焊枪世界坐标系基坐标系工件工具坐标系工作台机器人底座工件坐标系用户坐标系工业机器人的基坐标系基坐标系在机器人基座中有相应的零点。优点：使固定安装的机器人的移动具有可预测性!机器人的基坐标系工业机器人的基坐标系在默认情况下，世界坐标系与基坐标系是一致的！A：机器人1的基坐标系B：世界坐标系C：机器人2的基坐标系世界坐标系与基坐标系工业机器人的工件坐标系A：世界坐标系B：工件坐标系1C：工件坐标系2工件坐标系的优点：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。世界坐标系与工件坐标系工业机器人的工具坐标系工具坐标系是将工具中心点设为零位，由此再确定工具的位置和方向。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0，即为法兰坐标系。所有定义的其他一个或多个新工具坐标系定义均为为tool0的偏移值工具坐标系工业机器人的用户坐标系A用户坐标系B世界坐标系C工件坐标系D移动用户坐标系E工件坐标系，与用户坐标系一同移动总结首先学习了关节机器人轴的概念和重要性。然后详细学习了机器人系统相关的坐标系，包括世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、工件坐标系和用户坐标系。同学们，大家好，这节课我们一起学习工业机器人的轴和坐标系这节课的主要内容是：。。。工业机器人以6轴的关节式最常用，以安川MA1400型号六自由度机器人为例，从紧靠机座安装面开始将机器人各轴取名为S轴、L轴、U轴、R轴、B轴与T轴。其他公司也有不一样的命名方法：若轴由数字来定义则紧靠机座安装面的第一个运动轴称为轴1，第2个运动轴称为轴2，依次类推。这里给出安川MA1400机器人的本体规格，我们可以看到机器人的相关参数，其中动作范围、最大速度、容许力矩和惯性矩都是按照轴给出的。轴是机器人控制、运动学和动力学的中心对象。坐标系我们首先要知道的是三维笛卡尔坐标系，它是在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的，是直角坐标系和斜角坐标系的统称。如图所示是右手定则，拇指指向X轴的正方向，食指指向Y轴的正方向，中指所指示的方向即为Z轴的正方向。如果需要确定轴的正旋转方向，用右手大拇指指向轴的正方向，弯曲手指，则手指所指示的方向即为轴的正旋转方向工业机器人相关坐标系包括：……世界坐标系工具坐标系基座标系工件坐标系用户坐标系坐标系从一个固定点 通过轴 定义平面或空间。从这个图中我们可以看到相关坐标系的实景表示首先我们介绍工业机器人的基坐标系。在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它用于衡量将机器人从一个位置移动到另一个位置。 在正常配置的机器人系统中，当操作者站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将控制杆拉向自己一方时，机器人将沿 X 轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿 Y 轴移动。扭动控制杆，机器人将沿 Z 轴移动大地坐标系的零点在工作单元或工作站中的某一固定位置上。大地坐标系有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。通常情况下，工业机器人基座是固定的，大地坐标系与基坐标系是一致的。然后我们介绍工业机器人的工件坐标系。工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系或其它坐标系的位置。如右图所示，机器人可以拥有若干工件坐标系，用于表示不同工件或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐标系的优点是：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。工业机器人的工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方向。 工具坐标系经常被缩写为 TCPF，而工具坐标系中心缩写为 TCP。执行程序时，机器人就是将工具坐标系中心移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及