2020年新版最少拍及达林算法实验.docxVIP

最少拍系统设计实验 一、 实验目的 掌握最少拍系统的设计方法 二、 实验设备及软件 微机一台，MATLA软件5.3版本以上 三、 实验原理框图 四、实验内容及要求 理想最少拍的设计 设广义被控对象为:HG(s)1 e 设广义被控对象为: HG(s) 1 eTs 10 s s(0.1s 1) ，T=0.1，经采样离散后 HG(z) °.368(Z O17) (z 1)(z 0.368) 要求：设计单位阶跃输入的最少拍控制器 D(z)，绘制y(k)、u(k)响应曲线, 指出几拍之后输出准确跟踪输入。 2 5 10 0 Offs^r=0 稳定性与无波纹设计 设被控对象为： Go(s) 2.1 s2(s 1.252) 广义被控对象：G(z) hGo(z) 0.265z 1(1 2.78z 1)(1 0.2z 1) (1 z 1)2(1 0.286z1) 求：(1)单位阶跃输入下的最少拍控制器 曲线。 D(z)、U(z)，绘制 y(k)、u(k)响应 )( 1-0.286 z-1 ) 令 M(z)二 z-1 易得：D(z)二 3.774(1-z ， (1+2.78Z1 )(1 + 0.2z-1) 由此导出控制量Z变换为: ■1 ?1 M(z) 3.774( 1-z )( 1-0.286 z ) U(z)= W(z)= / G(z) (1 +2.78z )(1 +0.2z-1) 仿真图设计及响应曲线如下所示。 p ■ k ? ScopeS Sccpe6 3.774(z-1)(z-0.286) k. 0.265(z+2.78)(z*0.2} (z+2 78}tz+0 2) (z-1^z-0.286) Discrete Zero-PoleS Diserele Zero-Pota4 Scoped 3 ■ 0 =■ ■ 1 9 ig ii i S 13 (2)系统是否稳定，为什么？若不稳定，试设计稳定的最少拍控制器，并绘 出y(k)、u(k)响应曲线。 由图易得，在采样点之间的值震荡发散，因此此系统并不稳定。若欲使之稳 定，需令控制变量收敛。此时 M(z)应当含有相同零点。 由此推得控制器传递函数为： -1 1 ) (1-z )(1-0.286z-1) (Z) = (1+0.2z-1 )(1+0.735z-1) 故而得到如下仿真图及响应曲线。 Step2DiscreteZerPole5DiscreteZero-Pole6Scope3 Step2 Discrete ZerPole5 Discrete Zero-Pole6 Scope3 0.8 0.6 0.4 0 5 10 15 Otfset=0 o.e 0.6 0.4 OJ2 0 5 10 IS OffsetO 输出响应y(k)在采样点间是否存在波纹？若有波纹， 试设计系统的无 波纹控制器，并绘制y(k)、u(k)响应曲线。 因为对象传递函数有一零点z=-0.2未被考虑，故而控制量变换后含一极点， 使之上下波动。为消除只需令 -1 -1 -2 M ( z) = (1 - z )(1 + f1z + f2z ) Offset-O Offset-O Offwt^O 515 5 15 m o 10 15 达林算法仿真实验 、实验目的: 在离散系统直接数字控制算法学习基础上，通过Matlabl软件仿真实验，加 深掌握达林算法设计离散控制器的基本思想和方法，进一步理解最少拍与非最少 有限拍控制器设计中存在的局限性。 二、实验设备及软件： 微机一台，MATLA软件5.3版本以上 三、实验内容及要求 已知对象模型为： Go(s) 1.46Se 1 3.34s 经采样(T=1S保持后，其广义对象z传递函数为: G(z) hG(z) 2 1 0.1493z (1 0.733z ) 1 0.7413z 1 设期望的闭环响应M(z)为时间常数t =2s的一阶惯性环节，并带有l=1个采 样周期的纯滞后，即 M(z) l(1 )z1 z 1 z 1 0.3935Z 2 1 0.6065z 1 要求： M(z)，设计控制器 D(z)，对单位阶跃输入绘制基于达林算法给定的 U(k) M(z)，设计控制器 D(z)，对单位阶跃输入绘制 设计消除振铃后的等效控制算法 D(z)，对单位阶跃输入绘制U(k)和系 统输出y(k)响应曲线； 分析比较上述两种情况下，对应 U(k)和y(k)的响应特性有哪些变化。 2 6356[z4) 7413)2? bJ 0.1493(^0.713) Step □i-screte 3) Discrele Scope Zero-Pole Zaro-Polci (ZfO.39l5Xz-1)—Disen?/sr]Scop**Drscrrifl/aro PulttJmi 輛抑 tc.733)g 074 B