第三章模糊控制系统的设计.pptVIP

1 智能控制技术 中国计量学院自动化教研室 谢 敏 2 智能控制技术 第 3 章 模糊控制系统 3.1 模糊控制系统的组成原理； 3.2 模糊控制系统的设计； 3.3 模糊控制系统的分析与设计实例。 3 3.2 模糊控制系统的设计 一、模糊控制器的结构设计 根据输入输出变量划分为： 1 、单输入－单输出模糊控制结构 如：加热炉的温度控制 一维模糊控制器 二维模糊控制器 2 、多输入－多输出模糊控制结构 3.2 模糊控制系统的设计 4 一、模糊控制器的结构设计 一维模糊控制器 控制器的输入输出语言变量只有一个。 典型输入为误差 e ，输出为控制量 u 。 3.2 模糊控制系统的设计 期望值 R _ 偏差 E 测量值 Z 测量变送器 模糊 控制器 执行器 被控对象 干扰 D 控制量 U 输出 Y 5 一、模糊控制器的结构设计 一维模糊控制器 规则： R 1 : if e is E 1 , then u is U 1 ; R 2 : if e is E 2 , then u is U 2 ; R n : if e is E n , then u is U n . 模糊关系： 3.2 模糊控制系统的设计 ? n i i i U E u e R 1 ) , ( ? ? ? 6 一、模糊控制器的结构设计 二维模糊控制器 控制器的输入变量有两个，输出变量为一个。 典型输入为误差 e 和误差变化量 de ，输出为控制 量 u 。 3.2 模糊控制系统的设计 期望值 R _ 偏差 E 测量值 Z 测量变送器 模糊 控制器 执行器 被控对象 干扰 D 控制量 U 输出 Y d/dt 7 一、模糊控制器的结构设计 二维模糊控制器 规则： R 1 : if e is E 1 and de is DE 1 , then u is U 1 ; R 2 : if e is E 2 and de is DE 2 , then u is U 2 ; R n : if e is E n and de is DE n , then u is U n . 模糊关系： 3.2 模糊控制系统的设计 ? n i i i i U DE E u e R 1 ) ( ) , ( ? ? ? ? 8 二、模糊控制器的设计原则 模糊控制系统是利用人的直觉和经验设计的控制 系统，不需要系统的数学模型，还没有成熟而 统一的设计方法。 1 、定义输入输出变量 如：加热炉温度控制系统，输入为系统的温度， 输出为加热量（如电压）。 3.2 模糊控制系统的设计 9 二、模糊控制器的设计原则 2 、定义变量的模糊化条件 （ 1 ）确定变量的论域和量化等级 由于实际系统的输入输出范围总是有限制的，可 以据此确定其论域。如变量为电压，则其论域 为 [0 ， 220] 。 把该论域离散化，如在 [-6 ， 6] 之间变化把变量分 为 12 个等级。 3.2 模糊控制系统的设计 10 二、模糊控制器的设计原则 （ 2 ）选择描述输入输出变量的语言值 由于人们总习惯于将事物分为三个等级，如老、 中、青；大、中、小等，因此一般把描述输入 输出的语言值按正负对称加上零，分为七个取 值： { 负大，负中，负小，零，正小，正中，正大 } {NB ， NM ， NS ， ZE ， PS ， PM ， PB} 3.2 模糊控制系统的设计 11 二、模糊控制器的设计原则 （ 3 ）定义各语言变量语言值在各自论域上的隶 属度函数。 a). 隶属度函数曲线较尖，则分辨率高，灵敏度高； 隶属度函数曲线较缓，则稳定性好。 3.2 模糊控制系统的设计 μ e 0 μ A (e) μ B (e) 12 二、模糊控制器的设计原则 选取原则： e 大的区域，选取低分辨率的隶属度函数； e 小的区域，选取高分辨率的隶属度函数； e 接近 0 时，选取高分辨率的隶属度函数； 3.2 模糊控制系统的设计 μ e 0 μ A (e) μ B (e) 13 二、模糊控制器的设