(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法.docVIP

机器人外部自动启动配置方法 ? 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人 通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO. 步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给 )信号。 步骤 3、PLC给完$move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要一直给 )信号。 步骤 4、PLC给完$drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接 到$drivers_on 后发出信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤 5、PLC发给机器人 $ext_start(脉冲信号 )就可以启动机器人。 ? 通过程序号 ( 不校验奇偶 ) 来选定程序的外部启动机器人。 需要配置的信号： PRNO_FBI:T表示位字节的第一位。例如，用 $IN[11] ---$IN[17]来映射给变量 PGN，O这时 PRNO_FBIT为 11，意思是 PRNO_FBIT是这个区域的第 一位。 PGNO_LENGT:H表示映射给变量 PGNO的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENG为TH7，变量 PGNO最大值为 127. PGNO_PARIT:Y程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为 0. PGNO_VAILD:程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写 在其后面，如，用 $IN[18]来表示此程序号有效的话，当 $IN[1为8] TRUE的时候，PLC发过来的程序号才有效。 PGNO_VAI是L D个脉冲信号 (脉宽 1 秒左右)。每次改变程序号 时 ，PLC都要让 PGNO_VAILD为 TRUE否. 则机器人端的变量 PGNO 的值不会发生改变。 PGNO_REQ:机器人发给 PLC的程序号请求信号，位信号。 准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人： 步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO. 步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下， PLC一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给 )信号。 步骤 3、PLC给完$move_enable 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_off( 要一直给 )信号。 步骤 4、PLC给完$drivers_off 信号 500ms 后再给机器人 $drivers_on 信号。当机器人接 到$drivers_on 后发出信号 $peri_rdy 给 PLC，当 PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。 步骤 5、PLC发给机器人 $ext_start(脉冲信号 )就可以启动机器人。 步骤 6、当 PLC接收到 PGNO_REQ信号后， PLC 要把程序号发给机器人 步骤 7、当 PLC发出程序号 500ms 后，PLC发给机器人 $ PGNO_VAILD脉( 冲信号，脉 宽约 1000ms)，以便让机器人的变量 PGNO值生效。 如果生产过程切换程序号的话，重复步骤 6 和步骤 7. 外部停止机器人和停止后启动机器人： 停止机器人： 断掉信号 $drivers_Off ，这种停止是断掉机器人伺服。 停止后继续启动机器人： 重复步骤 3、4,5 就可以启动机器人。 ? 机器人故障复位方法： 当机器人有“确认信号” (故障)时，PLC发给机器人 $conf_mess(脉冲信号 )就可以复 位。 通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径 : 登陆用户组“ Safety Maintenance ”权限 ---配置---外部自动运行 ---把输入端和输出端的 信号配置完成。 ? 机器人输出常用信号 1、$alarm_stop(机器人急停信号 ) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人急停被按下时逻 辑为 0. 2、$rc_rdy1(控制柜就绪 ) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人有“确认信息”时逻辑为 0，“确认信息”被确认后，逻辑为 1. 3、$pro_act 机器人在运行程序时输出为 1. 4、$in_home 机器人在 home 点时输出为 1.