工程力学 理论力学 约束的自由度和广义坐标.pptVIP

问题 观察运动机构所给的运动条件 E B  观察运动机构所给条件运动条件 VDE E  约束、自由度与广义坐标 、问题的提出 物体系统根据其与外界环境之间的关系,可分成自由系 统与非自由系统。 17世纪牛顿当时的经典力学所能解决的主要问题是属于 自由质点或自由质点系动力学。(两体问题  18世纪产生了刚体动力学问题,也就是说提出了受约束 质点系的动力学问题。  今天大量工程实际问题作初步 分析时,一般都是受约束系统的建 模问题。首先要确定系统独立的运 动学变量  精·从 研究约束质点系的力 由度与广父坐标的概念。  、约束 1.约束概念 约束就是限制物体任意运动的条件。 不受约束可以任意运动的质点系称为自由质点系, 受有约束而不能任意运动的质点系则称为非自由质点系 刚体静力学研究 约束,是探究约束的 原因 约束力 运动学研究约束,是y 探究约束的结果 运动的限制  2.独立坐标、位形空间、约束方程的概念 (1)坐标 确定一个自由质点在空间的位置需要三个独立参数,这 些参数或代表长度或代表角度,统称坐标。 (2)位形 对于由n个自由质点组成的自由质点系,则需要3n个 独立坐标,这3n个的坐标集合称为自由质点系的位形 (3)约束方程 约束可以通过联系坐标、坐标的时间导数以及时间比 间的关系的数学方程组加以描述,这些数学方程组称之为 约束方程。  3.约束的分类 单摆 (1)几何约束与运动约束 几何约束 如果限制运动的条件仅是 几何性质的,则称为几何约束 x+y+7 曲面上的质点: f(x,y,z)=0 约束方程的一般形式 f,(x,y,… xn,yn,zn)=0(=1,2,……s)  运动约束 如果运动时速度也受到一定条件的限制,则这个条件称为 运动约束 纯滚动的圆轮: yc=r几何约束 C 文-=0运动约束 约束方程的一般形式 f,(x1,y,z1 xn,yn,7n1,y1,71 (r=1,2,……,s)