工业机器人机械传传动部分.pptVIP

二-五年七月十一日 本培容释权归南京熊猫电子装玺所有  主要内容 ◆1、工业机器人的万史背景及应用的多样化 ◆2、焊接机器人及系统特征 3、焊接机器人结构及传动设计 4、外部轴和变位机  工业机器人的历史背景和应用的多样化  机器人定义 美国工业协会(RA):机器人是一种用于移动各种材料、零件、工 具或者专用装置,通过可编程动作来执行各种任务,并具有编程 能力的多功能机器手。这个定义实际上针对的是工业机器人。 日本工业机器人协会(JRA):机器人是一种带有存储器件和未端操作器的通 用机枫,他能通过自动化的动作代替人类劳动。 日本著名学者加藤一郎:机器人三要素1、具有脑、手、脚等要素的个体;2 、具有非接触传感器和接触传感器。3、具有用于平衡和定位的传感器。 L器人三大特征:拟人功能,可编程,通用性  机器人分类 第一代机器人:能试教再现的工业机器人 第二代机器人:可感知周围环境,进行反馈控制。 第三代机器人:智能机器人,能够逻辑推断、判断、决策等 第四代机器人:情感类机器人,具有人类情感。  工业机器人历史背景 西周偃师制造能歌善的伶人 1962年:美国研制出第一台工业机器人鲁班制造木鸟三日不下 1965年:美国使用第一台点焊机器人 捷克作家卡雷尔恰佩克在小说中 1984年:全世界机器人使用量8万台 (罗莎姆的万能机器人)中首次 提出 Robot 198年:美国拥有8万台,德国拥有7万台,分别占世界机器人总数旳 15%和13%,日本一直占有60% 50年的发展:广泛用于汽车制作业、毛皮制作、机械 加工、焊接、热处理、装配、检测、上下料等。  标志性机器人 1973年廿乔上机卷入和 979年美压 Unimation 小第一次携手 士用工器人pU g年日本⊥里大学权洋发发 合作,诞生了美王 了平面关节( SARA)人 innate m acron公司 这标志若工中机器人技术 该机人比后芒装配作过口得到 可器人13 并买器人定义:运动平台和 基座至少有根活动连杆 就2个以上自庄度 的初环造构 1955英国高级工栏 1978年大利工著名机朽 stewart平台,挂动了 5 thwart平台作为机入结 对并人积究 构图为Ad公司的 0ut联器入  应用多样化  、焊接机器人及系统特征  工业机器人一般结构 1、三大部分 机械本体、传感器部分、控制部分 2、六个子系统 驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人环境交互系统 人机交互系统以及控制系统。