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工业机器人电气控制系统简述 机器人(ER80) 控制柜(KRC) 机器人控制面板(KCP)  机器人电气控制系统概述 机器人控制系统的基本结构 工业机器人控制系统构成方案比较 机器人的关键部件简介 必常用可编程控制器PLC  机器人控制系统的基本结构 从基本机构上看,一个典型的机器人电气控制系统 「主要由上位计募机、运动控制器、驱动器、电动机、热 行杋枃和反馈装置枃成。 上位计算机运动控器 动器 电动机 叫执行机构  工业机器人控制系统构成方案比较 基于PC的运动控制 基于PC运动控制卡的运动控制 纯PC机控制  基于PLC的运动控制 PLC进行运动控制有两种 、利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲 驱动电机,同时使用通用1/0或者计数部件来实现电机 的闭环位置控制; 2、使用PC外部扩展的位置模块来进行电机的闭环位置控 制,从而可以大大提高运动控制的速度和精度。  驱动器 脉冲输入 运动 PLC 控制 方向输入 C内部}模块, 正交脉冲输出 通信协议 正交脉冲输出 PLC+运动控制模块控制模式  基于PC+运动控制卡的机器人控制 运动控卡 电气何目 视传 运动指令器 交流问服 电机统 置反馈  单纯的PC控制 完全采用PC机的全软件形式的机器人系统。在高 性能工业PC和嵌入式PC(配备专为工业应用而开发的主 板)的硬件平台上,可通过软件程序实现PLC和运动控 制等功能,实现机器人需要的逻辑控制和运动控制。当 然,PC机同时具有高性能的任务管理功能和人机交互功 能。在通过髙速的工业总线进行PC与驱动器的实时通讯 显著的提高杋器人的生产效率和灵活性。不过,在提 供灵活的应用平台的同时,也大大提高了开发难度和延 长了开发周期。由于其结构的先进性,这种结构代表σ 未来机器人控制结构的发展方向  机器人的关键部件简介 编码器 驱动器 传感器  编码器 閉环控制是提高杋器人控制系统运动精度的重要手段 而位置检测传感器则是枃成闭环控制必不可少的重要元件, 位置检测传感器对控制对象的实际伩置进行检测,并将位 置信息传送给运动控制器,由运动控制器根据控制对象的 实际值调整输岀信号。常用的位置传感器有电位器、编码 器、光栅尺、差动变压器、旋转变压器等。 以输岀信号來分,有増量型编码器和绝对型编码器。 工业机器人电杋都是应用的绝对编码器。