工业机手的设计.pptVIP

工业机械手设计 姓名:王凯 班级:机教051班 导老师:王振宁  摘要 在机械制造业中,机械手已被广泛应用,从 而大大的改善了工人的劳动条件,显著的提高劳 动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的 步伐,本设计通过对机械手各主要组成部分(手 部、手腕、手臂和机身等)分析,从而确定各主 要组成部分的结构,在此基础上对机械手进行设 计计算。通过此次机械手设计,掌握相关机械手 设计的主要步骤,对于 CAD/CAM软件应用方面有 了进一步的提高 关键词:机械手,设计,手部,手腕,手臂,机 身,结构  1机械手设计内容 要求本设计能鲜明体现设计构思,并在规定的时间 内完成以下工作 (1)拟定机械手的整体设计方案,特别是机械手各 主要组成部分的方案 (2)根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、 腕部、臂部和机身的结构 (3)各主要部件(手部、腕部、臂部)的设计计算 (4)工业机械手装配图的绘制 (5)编写设计计算说明书  2机械手总体设计方案 2.1机械手的组成 工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分 组成 2.1.1执行机构 (1)手部即直接与工件接触的部分,一般是回转型或 平移型,(多为回转型,因其结构简单),手部多 为二指(也有多指),根据需要分为外抓式和内抓 式两种。 (2)腕部是联接手部和手臂的部件,并可用来调整被 抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机 械手变的更灵巧,适应性更强  (3)手臂是支撑被抓物体手部、腕部的重要部件 并带动它们做空间运动,它的主要作用是带动手 指去抓取工件,并按预定要求将其搬运到给定的 位置 (4)行走机构有的工业机械手带有行走机构,我国 正处于仿真阶段 2.1.2驱动机构 驱动机构是工业机械手的重要组成部分,根据动 力源的不同大致可分为气动、液压、电动和机械 式四种。本设计采用液压机构。  3控制机构 在机械手控制上,有点动控制和连续控制两种,大多数用 插敏板进行点动控制,也有用PLC进行控制,主要控制的 是标位置 算2.2机械手坐标形式与自由度的选择 2.2.1机械手坐标形式选择 机械手一般包括圆柱坐标式、球坐标式、直角坐标式 多关节式 直角坐标式机械手,占用空间大,工作范围小,惯性大, 般不多用,只有在自由度较少时才考虑用 圆柱坐标式机械手,占用空间小,工作范围大,惯性小, 结构简单  多关节式机械手,占用空间小,工作范围大,惯性小,能 抓取底面物体,但多关节式结构复杂,所以也不多用 球坐标式机械手,占用空间小,工作范围大,惯性小,所 需动力小,能抓取底面物体 由以上叙述可以看出圆柱坐标式和球坐标式比较适合,但 由于圆柱坐标式比球坐标式在结构方面简单,所以最后决 定选择圆柱坐标式机械手,他的机构筒图为: (1)手腕的回转运动 (2)手臂的伸缩运动 (3)手臂的升降运动 (4)手臂的水平回转运动  2.2.2机械手自由度选择 由圆柱坐标式机械手机构筒图选择四自由度机械手 2.3机械手的规格参数 抓重:300N自由度:4个坐标形式:圆柱坐标式 手臂运动参数: 伸缩行程(X):400m 伸缩速度:250m/s 升降行程(Z):400mm 升降速度:70mm/s 回转范围:0°~210 回转速度:90°/s 手腕运动参数 回转范围:0°~180° 回转速度:90°/s 位置检测:用电位器反馈式重复定位精度:3m 驱动方式:液压驱动 控制方式:可编程控制  2.4机械手手部设计计算 2.4.1手部设计基本要求 (1)应具有适当的夹紧力和驱动力,应考虑到在一定的夹 紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的 (2)手指应具有一定的张开范围,以便于抓取工件 (3)在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、 重量轻,以利于减轻手臂负载。 (4)应保证手抓的夹持精度 2.4.2手部力学分析 通过综合考虑,本设计选择二指双支点回转型手抓,采用 滑槽杠杆式,下面对其结构进行力学分析  机械手原理图: 外个