工业机的器视觉系统.pptVIP

工业机器人视觉系统 ●组员 王凯(介绍讲解) ●周若原(资料搜集) 陈刚 徐恒 (ppt制作) 姜亚兵 ●人类想要实现一系列的基木活动,如 生活、工作、学习就必须依靠自身的 器官,除脑以外,最重要的就是我们 的眼睛了,(工业)机器人也不例外, 要完成正常的生产任务,没有一套完 善的,先进的视觉系统是很难想象的 人类视觉系统的感受部 分是视网膜,古语有云 眼睛是人类心灵的窗 户”但在现实生活它扮 演着更加重要的觉色。 在人类科技进步的今天 机器人越来越成为我们 不可或缺的一部分各种 智能机器人的出现在极 大方便我们生活的同时 也对我们提出了更高的 要求。 机器人视觉 ●机器人视觉【 robot vision】使机器人具有视觉感知功 能的系统。 ●机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像 并通过视觉处理器进行分析和解释,进而转换为符号 让机器人能够辨识物体,并确定其位置。 ●机器人视觉广义上称为机器视觉,其基本原理与计算 机视觉类似。 ●计算机视觉研究视觉感知的通用理论,研究视觉过程 的分层信息表示和视觉处理各功能模块的计算方法。 而机器视觉侧重于研究以应用为背景的专用视觉系统, 只提供对执行某一特定任务相关的景物描述。 ●机器人视觉硬件主要包括图 像获取和视觉处理两部分, 而图像获取由照明系统、视 觉传感器、模拟一数字转换 器和帧存储器等组成。根据 功能不同,机器人视觉可分 为视觉检验和视觉引导两种, 泛应用于电子、汽车、机 械等工业部门和医学、军事 领域。 机器视觉系统就是利 用机器代替人眼来作 是计算机学科的一个 重要分支,它综合了 械 计算机软硬件 的技术,涉及到计算 机、图像处理、模式 识别、人工智能、信 号处理、光机电一体 化等多个领域。图像 处理和模式识别等技 术的快速发展,也大 gongkonsom 地推动了机器视觉 视觉系统在工业领域的应用 焊接机器人的视觉导引——焊缝跟踪。汽车工业使用 的机器人大约一半是用于焊接。自动焊接比手工焊接 可保证焊接质量的一致性。但自动焊接关键问题是要 保证被焊接工件位置的精确性。利用传感器反馈可以 使自动焊接具有更大的灵活性,但各种机械式或电磁 式传感器需要接触或接近金属表面,因此工作速度慢 调整困难。机器视觉作为非接触式传感器用于焊接机 器人的反馈控制有极大的优点。它可以直接用于动态 测量和跟踪焊缝的位置和方向,因为在焊接过程中工 件可能发生热变形,引起焊缝位置变化。 种典型的 视觉系统 应用是荷兰 掇像机控制器 01de1ft公 CCUl 司研制的 机器人 Seampilot 摄像机 T3-646 视觉系统。 机器人 信号处理 该系统已被 定位器 计算机 许多机器人 电源 公司用于组 成视觉导引 焊接机器人 图7-13视觉导引焊接机器人系统 它由3个功能部件组成:激光扫描器 /摄象机、摄象机控制单元(CCU 视觉系统 信号处理计算机sPC)。如图所示像机控制器 为激光扫描器/摄象机的结构原 理图,它装在机器人的手上。激 光聚焦到伺服控制的反射镜上 机器人 形成一个垂直于焊缝的扇面激光 摄像机 控制器 束,线阵CCD摄象机捡出该光束在 T3-646 工件上形成的图像,利用三角发 机器人 由扫描的角度和成像的位置就可 信号处理 以计算出激光点的y-z坐标位置 定位器 计算机 即得到了工件的剖面轮廓图像 并可在监视器上显示。剖面轮廓 数据经摄象机控制单元(CCU送给 信号处理计算机(SPC),将这一剖 面数据与操作手预先选定的焊接 接头板进行比较,一旦匹配成功 即可确定焊缝的有关位置数据, 图713视觉导引焊接机器人系统 并通过串口将这些数据送到机器 人控制器 视觉系统简单 UV162U 摄僚头芯片 来说就可以用 个及独立又 相互联系的模 块来概括:目 标物图像的采 集、图像的处 E息 串 理、指令的发 RAM 出 图1系统质汁体结构图